研究課題
基盤研究(C)
無人航空機(UAV)は科学観測、災害探知、交通監視などの民生利用目的から軍事利用に至るまでさまざまな利用が想定されており、利用目的に応じた研究開発が世界中の多くの機関で行われている。本研究は、小型無人ヘリコプタの飛行制御システムを研究開発する一つの基礎的研究として、ヘリコプタの縦運動に対する自律飛行制御系設計を検討したものである。本研究では、まずヘリコプタの姿勢安定化のための制御系設計をMatlab/Simulinkを用いて設計・評価した。そこでは主に縦の運動に対して姿勢の安定化を可能とするゲインスケジューリング制御器を提案して、その有効性を数値モデルを用いて示した。ついで、ラジコン・ヘリをベースとした自動操縦システムについて検討した。パソコンによるラジコン・ヘリの操縦を可能とするように無線送信機を改造するとともに、小型カメラを用いた機体姿勢情報の取得システムを構築した。
すべて 2007 2006
すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (7件)
日本航空宇宙学会論文集 55
ページ: 34-42
Transattions of the Japan Society of Aeronautical and Space Vol.55, No.636
Journal of Aerospace Engineering 220
ページ: 337-346
IMechE Journal of Aerospace Engineering Vol.220, No.4
