| 研究概要 |
目標
正しい動作を直感的に理解しやすい,体験型教育システムの開発を目的として研究を行っている.ロボットにより"手取り足取りの教育"を行い,スポーツや職人技の伝授への応用を目標としている.
身振り動作教示に用いるための装着型動作計測システムの開発
そのためには,まず,様々な動作に対応でき,学習者の関節角がリアルタイムに計測できるシステムが必要となる.そのため本研究では,複数の曲げセンサにより関節角を計測する新しいシステムを提案した.具体的には,肩関節の2自由度の角度,肘関節の1自由度の角度の計測を行った.センサの非線形性および,センサ間の相互干渉の影響を緩和するため関節毎にキャリブレーションを行った.測定範囲の制限,複数の関節の出力の干渉,感度の悪い測定条件の存在など,いくつかの課題が明らかになった.
控えめ性を重視した身振り教示用アクチュエータの開発目標
次に,控えめ性を重視したアクチュエータとして振動モータおよびマッキベン型空気圧人工筋を選択した.特に,本研究の目的に適した空気圧人工筋を開発することで,任意の収縮量を持つ空気圧人工筋を容易に作製できることを示した.特性解析実験より,開発した空気圧人工筋の特性を解析し,その利点や問題点を明らかにした.
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