| 研究分担者 |
加藤 典彦 三重大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (70185859)
松井 博和 三重大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10303752)
杉浦 徳宏 三重大学, 総合情報処理センター, 准教授 (50335147)
津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 機械工学科, 助教 (40409793)
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| 研究概要 |
(1)機能的電気刺激(FES)を利用した筋肉駆動による動作教示システム
実験装置を製作し,今まで不可能だった,任意の電気パルスを作成することが可能になった。また,独立に5系統が制御できるようになった。
表面式FESによって,5本の指の屈曲駆動知覚が得られることを示した。そのときの刺激位置を記録し,刺激位置マップを作成した。
複数の被験者で実験を行い,駆動知覚や刺激位置に個人差があることを示した。
(2)形状記憶合金による教示装置
応答時間との対応で最適電流の測定を行った
変形時間と発生力を測定し,通電時間設定値の最適値は0.14秒であることが分かった。
被験者7名に実際に着用してもらい,形状記憶合金の固定方法など改善すべき点はあったが,おおむね教示に必要な力が出ていることが確認された。
(3)機械式動作計測システム(市販のGypsyMIDI使用),外骨格型上肢計測装置
肩屈曲90°且つ前腕回内90°と肩外転90°且つ前腕回外90°の2つの姿勢でキャリブレーションを行うことにより,零点姿勢を含め片腕につき3回でキャリブレーションを完了することができた。
上肢の各動作において本システムにより得られた値と実測値との比較実験を行った。各動作においてそれぞれ誤差は約1°であり,動作教示という目的に対して本システムの測定精度が十分なものであることを示した。また動作教示の例として投球動作を計測し,手先位置での加速度などを求めその運動を解析した。
また開発した計測表示プログラムにより野球経験者の手本投球動作における手先の軌跡を表示しながら,練習者の軌跡と動作を再生することで,本システムが視覚的な教示システムとして有効であることを示した。
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