| 研究概要 |
アフォーダンスに関する研究では,ソフトウェア開発とハードウェアの開発をともに行う必要があり,とくにセンシング機能が不可欠となる.そこで,ハードウェアの研究では触覚センシング可能なロボットハンドの完成を目指して研究を進めた.ソフトウェアの研究では,本研究のアイデアをソフトウェアとして具体化するために運動に関する定式化が簡単な集合ロボットについてアーキテクチャ開発を行った.
まずハードウェアの研究では,触覚センサとハンドシステムの開発を中心に行った.動作テストを行うため三指の内,一本は表面性状の検出実験,二本は把持実験に使用した。実験の結果,合理的な摩擦係数の値を計測できたことから,製作した三軸触覚センサが正しく機能していることが確認できた.また,二指による把握実験により,指先に作用する垂直力とせん断力の値から把握力を適切に調整して,種々の硬さの物体を適切に持ち上げることができることを確認した.以上で述べたように,次年度の研究のための基礎を築くことができた.
ソフトウェアの研究では,把持実験に適用するに先立ち,指先を円で表して,円形の物体を所定の場所に運ぶ問題に対して進化論計算を実施した.進化論計算の負荷を軽減するために指先に搭載するセンサ素子は三つに減少させて搭載する問題として解析した.なおこの動作は,集合ロボットの動きと類似であるため,集合ロボットの研究として進めた.
さらに,本手法をヒューマノイドロボットの手探りによる環境把握・ナビゲーション行動決定に適用するために,手探りによるヒューマノイドのナビゲーションに関する研究も進めた.本年度の研究では,触覚センサの代わりに先端を半球状にした力覚センサを両腕に搭載したBontenMARU IIを使用した.壁の方向を識別して,体幹方向を調整して歩行できることを確認した。次年度では,本研究で開発したハンドシステムを搭載した実験を目指す.
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