| 研究課題/領域番号 |
18658094
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
遠山 茂樹 東京農工大学, 大学院共生科学技術研究院, 教授 (20143381)
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| 研究分担者 |
石田 寛 東京農工大学, 大学院共生科学技術研究院, 助教授 (80293041)
荻原 勲 東京農工大学, 大学院共生科学技術研究院, 教授 (80204113)
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| キーワード | ウェアラブルロボット / 超音波モータ / 追従制御 |
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| 研究概要 |
第一にウェアラブルロボットでサポートする動作を選定した。
そこでいくつかの農家を訪問し、実際に農作業に携わる方からつらい作業やサポートして欲しい作業などのヒアリングを行った。ヒアリングの結果をもとに、ウェアラブルロボットでサポートする動作を絞り込み、OWAS法という姿勢評価方法を用いて、それらの動作に対して上体、上肢、下肢の姿勢と重量物の保持や力のかかり具合の評価を行った。その結果、重量物を持ち上げる動作、イチゴの摘み取りなど中腰を維持する動作、枝の剪定など腕を伸ばした状態を維持する動作の3つを対象動作とした。
上記の動作をサポートするためにウェアラブルロボットの改良を行った。各関節部分の可動範囲の拡張と、アクチュエータを一時的に超音波モータとDCモータを併用した。DCモータ併用の理由は、安価で制御しやすいからである。モータと角度を取得するためのポテンショメータを用いて、人間が動く方向にモータを回転させるような追従制御を行った。人間が動き出したときにはモータは上手く追従するが、人間が動作を停止したときには、モータが人間の動きに追従していないので、今後この部分を改善する必要がある。
製作したウェアラブルロボットを農場に持ち込み、実際に農作業者の方にウェアラブルロボットを装着してもらい評価をしてもらった。若干の動作制限はされるが、動作には問題ないということだった。問題点としては、ウェアラブルロボットと人間の接触部に違和感を感じるということであったので、今後装着感という観点からも改良をする必要がある。
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