| 研究概要 |
本研究では,モバイルロボットグループのコミュニケーション及びソフトウェアのプラットフォームを設計する事を目的とする.モバイルロボットグループは,グループ全体が一つのロボットシステムであるかの様に動く事が重要な点が計算ノードの集合体とは大きく異なる.よって,本研究は.ロボットグループ向けの分散オペレーティングシステムを開発する事が目的であるとも言いえる.本研究の難しさのポイントは,モバイルロボットが不正な振る舞いを行った場合や故障をした場合などにでも,システムが自律的にシステムの再構築を行う事を保証する事である.
本研究プロジェクトでは,システムの移動性の本質に関連する問題に焦点を絞り,下記の成果を得る事ができた.
モバイルロボットの自己組織化による集合アルゴリズムにおいて,180度程度の誤差がある信頼性の無い方位磁針を用いても利用できる様に改良を行った(ROBOCOM'07).本研究を基本としたジャーナルを数点投稿している.
以前の研究を基礎とした,ロボットの円形フォーメーションを作成するためのアルゴリズムの改良を行った.新しいアルゴリズムに関しては,近いうちに国際ジャーナルとして出版される.
モバイルロボット群向けのモバイルロボットがお互いに衝突回避をする協調移動プラットフォームの改良を行った.1つの手法は,モバイルロボットは無線のado-hocネットワークを用いる(J. Networks).もう一つの手法は.中型のエリアで,total order broadcastを用い,システムのロバスト性と耐故障性を提供する(AINA'07, DPSW'07).
対故障リアルタイムスケジューリングアルゴリズムの開発に貢献し(SRDS'07),モバイルロボットグループの動的なタスク割当手法を適応させようとしている.
モバイルロボットのグループがフロッキングを行う耐故障性を考慮したアルゴリズムの開発を行った.我々は,2種類の異る特徴のアルゴリズムを設計し,国際会議に提出する予定である.
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