| 研究概要 |
本研究は, 全体のグループが計算ノードの集合体としてではなく, 1つのロボットのような存在としてみることができるようにするためモバイルロボットグループのコミュニケーション及びソフトウェアのプラットフォームを設計することを目的とする。
モバイルロボットが予想外に故障又は不正な振る舞いをした場合でも, 自動的にシステムの再構築を行うことに挑戦した。(Self-healing)
本研究プロジェクトでは, システムの本質に関連する問題に焦点を絞り, 以下の成果を得ることができたる。
1) ロボットの自己組織化のために, 基盤がないロボットシステムを初期化するために重要となる初期のサークルフォーメーションを提案した。(ACM Trans)
2) 不安定あるいは不規則な方位磁針を持つロボット群を提案した。(TCS)これは方位磁針の一時的な故障に耐えられるものである。
3) 耐故障リアルタイムスケジューリングアルゴリズムの開発に貢献し, これをモバイルロボットグループの動的タスク配分に適応させようとしている。(IEICE Trans)これは, 最終的にはこれからのミドルウェアプラットフォームに不可欠なものになる。
4) モバイルロボットグループの耐故障性の解決策を提案した。1つ目の解決策は, ロボット事故における非同期システムを考慮した。(OPODIS)2つ目は, 準同期システムにおける更なる柔軟性を考慮した。(AINA'09で発表)この改良された解決策は, メモリー破損の発生をも許容する。また, この成果は, ジャーナルに投稿する予定である。
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