自己組織群ロボット分散制御のための高信頼グループ通信ミドルウェアの構築

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18680007
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 計算機システム・ネットワーク
• 研究機関: 北陸先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: デファゴ クサビエ 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (70333557)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 分散システム / 耐故障性グループ通信 / 群ロボットアドホック通信 / 分散アルゴリズム / 自己安定

研究概要

The main results of the research project are as follows;
- We have designed and developed a mobility platform to avoid collisions between robots moving independently.
- We have identified several coordination problems for robot self-organization and proposed robust algorithms to solve them.
- We have found several impossibility results and proposed for the first time to use randomized algorithms for robot cooperation in the presence of faulty robots (crash and Byzantine).

研究成果

• [雑誌論文] Using eventually consistent compasses to gather memory-less mobile robots with limited visibility. (2009)
  • 著者名/発表者名: S.Souissi, X.Defago, M.Yamashita
  • 雑誌名: ACM Trans. Autonomous and Adaptive Systems 4(1) ページ: 9:1-27
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fault-tolerant Flocking of Mobile Robots with whole Formation Rotation (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Yang, S.Souissi, X.Defago, M.Takizawa
  • 雑誌名: Proc. 21st Int. Conf. Adv. Inform. Netw. & Appl. ページ: 830-837
  • 査読あり
• [雑誌論文] Non-uniform circle formation algorithm for oblivious mobile robots with convergence toward uniformity. (2008)
  • 著者名/発表者名: X.Defago, S.Souissi
  • 雑誌名: Theoretical Computer Science 396(1-3) ページ: 97-112
  • 査読あり
• [雑誌論文] Dynamic Scheduling Real-Time Task Using Primary-Backup Overloading Strategy for Multiprocessor Systems. (2008)
  • 著者名/発表者名: W.Sun, C.Yu, X.Defago, Y.Inoguchi
  • 雑誌名: IEICE Trans. on Inf. and Syst. 91-D(3) ページ: 796-806
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fault-Tolerant Flocking in a k-Bounded Asynchronous System. (2008)
  • 著者名/発表者名: S.Souissi, Y.Yang, X.Defago
  • 雑誌名: Proc. 12th Int. Conf. Principles of Distributed Systems LNCS 5401 ページ: 145-163
  • 査読あり
• [雑誌論文] Collision Prevention Platform for a Dynamic Group of Asynchronous Cooperative Mobile Robots. (2007)
  • 著者名/発表者名: R.Yared, X.Defago, J.Iguchi, M.Wiesmann
  • 雑誌名: J. Networks 2(4) ページ: 28-39
  • 査読あり
• [雑誌論文] Collision prevention using group communication for asynchronous cooperative mobile robots. (2007)
  • 著者名/発表者名: R.Yared, X.Defago, M.Wiesmann
  • 雑誌名: Proc. 21st Int. Conf. Adv. Inform. Netw. & Appl. ページ: 244-249
  • 査読あり
• [雑誌論文] Anonymous Stabilizing Leader Election using a Network Sequencer. (2007)
  • 著者名/発表者名: M.Wiesmann, X.Defago.
  • 雑誌名: Proc. 21st Int. Conf. Adv. Inform. Netw. & Appl. ページ: 673-678
  • 査読あり
• [雑誌論文] Robust self-deployment for a swarm of autonomous mobile robots with limited visibility range. (2007)
  • 著者名/発表者名: G.Lee, N.Y.Chong, X.Defago.
  • 雑誌名: Proc. 16th Intl. Symp. on Robot and Human Interactive Commmunication ページ: 925-930
  • 査読あり
• [雑誌論文] Hybrid overloading and stochastic analysis for redundant real-time multiprocessor systems. (2007)
  • 著者名/発表者名: W.Sun, Y.Zhang, C.Yu, X.Defago, Y.Inoguchi
  • 雑誌名: Proc. 26th Intl. Symp. Reliable Distributed Systems ページ: 265-274
  • 査読あり
• [雑誌論文] Fault-Tolerant and Self-stabilizing Mobile Robots Gathering. (2006)
  • 著者名/発表者名: X.Defago, M.Gradinariu, S.Messika, P.Raipin
  • 雑誌名: Proc. 20th Int. Symp. Distributed Computing LNCS 4167 ページ: 46-60
  • 査読あり
• [雑誌論文] End-to-end consensus using end-to-end channels. (2006)
  • 著者名/発表者名: M.Wiesmann, X.Defago
  • 雑誌名: Proc. 12th Intl. Symp. Pacific-Rim Dependable Computing ページ: 341-350
  • 査読あり
• [雑誌論文] Gathering Asynchronous Mobile Robots with Inaccurate Compasses. (2006)
  • 著者名/発表者名: S.Souissi, X.Defago, M.Yamashita.
  • 雑誌名: Proc. 10th Int. Conf. Principles of Distributed Systems LNCS 4305 ページ: 333-349
  • 査読あり
• [雑誌論文] Using eventually consistent compasses to gather oblivious mobile robots with limited visibility (2006)
  • 著者名/発表者名: S.Souissi, X.Defago, M.Yamashita
  • 雑誌名: Proc. 8th Intl. Symp. on Stabilization, Safety, Security of Distrib. Sys. LNCS 4280 ページ: 471-487
  • 査読あり
• [学会発表] Gathering two stateless mobile robots using very inaccurate compasses in finite time. Proc. Int. Conf. on Robot Communication and Coordination (2007)
  • 著者名/発表者名: M.Yamashita, S.Souissi, X.Defago
  • 学会等名: ROBOCOM
  • 発表場所: Greece
  • 年月日: 2007-10-16
• [学会発表] Locality-preserving distributed path reservation protocol for asynchronous cooperative mobile robots (2007)
  • 著者名/発表者名: R.Yared, J.Cartigny, X.Defago, M.Wiesmann
  • 学会等名: Proc. 8th Intl. Symp. on Autonomous Decentralized Systems(p.188-195)
  • 発表場所: USA
  • 年月日: 2007-03-22
• [図書] In Encyclopedia of Algorithms, Part 1(2008. Springer.) (2008)
  • 著者名/発表者名: X.Defago
  • 総ページ数: 5
  • 出版者: Atomic Broadcast
• [図書] In Encyclopedia of Algorithms, Part 3(2008. Springer.) (2008)
  • 著者名/発表者名: X.Defago, Causal Order, Logical Clocks
  • 総ページ数: 5
  • 出版者: State Machine Replication