感覚と運動の統合によるダイナミックスキルの研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18680021
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 千葉大学 (2008); 東京大学 (2006-2007)
• 研究代表者: 並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究科, 准教授 (40376611)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 知能ロボティクス / 感覚行動システム / ダイナミックスキル / マニピュレーション / 高速ロボット

研究概要

多指ロボットハンドの操り能力を高速化することを目指して,視覚や触覚などの感覚情報を用いたフィードバック制御の導入と,動的な操り技能(ダイナミックスキル)の研究をおこなった.特に,(1)柔軟紐の片手結び,(2)ピンセットを用いた微小物体の操り,(3)対象を瞬時に持ち替えるダイナミックリグラスピング,(4)棒状の対象の移動と回転を動的に操作するタスクであるペン回し,の各タスクについて研究を行い,その技能を抽出するとともに,多指ロボットハンドを用いて実現した.

研究成果

• [雑誌論文] 高速多指ハンドと高速視触覚フィードバックを用いた柔軟紐の結び操作 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27, No.8 ページ: (掲載予定)
• [雑誌論文] 高速打撃動作における多関節マニピュレータのハイブリッド軌道生成 (2006)
  • 著者名/発表者名: 妹尾 拓, 並木 明夫, 石川 正俊
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.24, No.4 ページ: 515-522
• [学会発表] 多指ハンドの動作を考慮したスキル統合に基づく結び操作 (2009)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第14回ロボティクスシンポジア/予稿集pp.331-336
  • 発表場所: 登別
  • 年月日: 2009-03-17
• [学会発表] 多指ハンドによる結び操作実現を目指したスキル統合 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)/講演会論文集, pp.329-330
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] 高速多指ハンドシステムを用いた線状柔軟物体の結び操作 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 豊橋技術科学大学GCOE シンポジウム(ADIST2008)/抄録集, p.64
  • 発表場所: 豊橋
  • 年月日: 2008-10-17
• [学会発表] Knotting Manipulation of a Flexible Rope by a Multifingered Hand System based on Skill Synthesis (2008)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo
  • 学会等名: 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems / Proceedings, pp.2691-2696
  • 発表場所: Nice
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] Tweezers Type Tool Manipulation by a Multifingered Hand Using a High-Speed Visual Servoing (2008)
  • 著者名/発表者名: Satoru Mizusawa, Akio Namiki, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems / Proceedings, pp.2709-2714
  • 発表場所: Nice
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] Sensory-motor Integration for Dexterous High-speed Handling (2008)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki, Yuji Yamakawa, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology 2008 (SICE Annual Conference 2008) / Proceedings, pp.3376-3379
  • 発表場所: Tokyo
  • 年月日: 2008-08-22
• [学会発表] スキル統合に基づく結び操作と多指ハンドによる実現 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(ROBOMEC 2008)/予稿集, 1P1-A09
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] 高速多指ハンドによる高速視覚サーボを用いたピンセット型道具操り (2008)
  • 著者名/発表者名: 水澤悟,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2008(ROBOMEC2008/予稿集, 1P1-A13
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] 多指ハンドと視触覚フィードバックによる柔軟紐の高速マニピュレーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第13回ロボティクスシンポジア/予稿集, pp. 529-534
  • 発表場所: 香川
  • 年月日: 2008-03-17
• [学会発表] 高速多指ハンドを用いた棒状物体の回転制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 並木明夫,石原達也,山川雄司,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第13回ロボティクスシンポジア/予稿集, pp.541-546
  • 発表場所: 香川
  • 年月日: 2008-03-17
• [学会発表] 画像モーメント情報を利用した棒状物体の回避行動 (2007)
  • 著者名/発表者名: 森川翔,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007), 講演会論文集, pp.51-52
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2007-12-20
• [学会発表] 高速視覚を用いた多指ハンドによる道具の操り (2007)
  • 著者名/発表者名: 水澤悟,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007)/講演会論文集, pp.55-56
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2007-12-20
• [学会発表] 高速視触覚フィードバックを用いた多指ハンドによる柔軟紐の操り (2007)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007)/講演会論文集, pp.59-60
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2007-12-20
• [学会発表] One-handed Knotting of a Flexible Rope with a High-speed Multifingered Hand having Tactile Sensors (2007)
  • 著者名/発表者名: Yuji Yamakawa, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo
  • 学会等名: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems / Proceedings, pp.703-708
  • 発表場所: San Diego
  • 年月日: 2007-10-30
• [学会発表] 触覚フィードバックを用いた柔軟紐の高速片手結び (2007)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007(ROBOMEC 2007)/講演論文集, 2A1-E08
  • 発表場所: 秋田
  • 年月日: 2007-05-12
• [学会発表] Realtime collision avoidance using a robot manipulator with light-weight small high-speed vision systems (2007)
  • 著者名/発表者名: Sho Morikawa, Taku Senoo, Akio Namiki,and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA'07) / Proceedings, pp.794-799
  • 発表場所: Roma
  • 年月日: 2007-04-11
• [学会発表] ビジュアルフィードバックに基づく高速多指ハンドを用いたダイナミックリグラスピング (2007)
  • 著者名/発表者名: 古川徳厚,並木明夫,妹尾拓,石川正俊
  • 学会等名: 第12回ロボティクスシンポジア/講演論文集, pp.144-149
  • 発表場所: 長岡
  • 年月日: 2007-03-15
• [学会発表] 高速マニピュレーションプロジェクト (2006)
  • 著者名/発表者名: 並木明夫
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)/講演会論文集, pp.722-723
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] 未知な動的パラメーターの学習と高速視覚を用いたダイナミックリグラスピング (2006)
  • 著者名/発表者名: 古川徳厚,妹尾拓,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)/講演会論文集, pp.724-725
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] 高速多指ハンドによるペン状物体の回転制御 (2006)
  • 著者名/発表者名: 石原達也,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)/講演会論文集, pp.726-727
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] 高速ビジュアルサーボによる実時間障害物回避行動 (2006)
  • 著者名/発表者名: 森川翔,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006) /講演会論文集, pp.728-729
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] 多関節マニピュレータによる低衝撃捕球動作 (2006)
  • 著者名/発表者名: 大薄隆志,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)/講演会論文集, pp.738-739
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] 高速視覚による多指ハンドのテレマニピュレーション (2006)
  • 著者名/発表者名: 荻野俊明,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)/講演会論文集, pp.740-741
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] 高速多指ハンドを用いた柔軟紐の片手結び (2006)
  • 著者名/発表者名: 山川雄司,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)/講演会論文集, pp.744-745
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2006-12-15
• [学会発表] Dynamic Pen Spinning Using a High-speed Multifingered Hand with High-speed Tactile Sensor (2006)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Ishihara, Akio Namiki, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo
  • 学会等名: 2006 IEEE RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS'06) / Proceedings, pp.258-263
  • 発表場所: Genoa
  • 年月日: 2006-12-05
• [学会発表] Visuomotor Integration in High-speed Manipulation System (2006)
  • 著者名/発表者名: Akio Namiki, Taku Senoo, Noriatsu Furukawa, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: SICE-ICASE International Joint Conference 2006 / Proceedings, pp.4192-4197
  • 発表場所: Busan
  • 年月日: 2006-10-02
• [学会発表] 小型軽量高速ビジョンを搭載したロボットマニピュレータによる実時間障害物回避行動 (2006)
  • 著者名/発表者名: 森川翔,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 第24回日本ロボット学会学術講演会/予稿集, 2B18
  • 発表場所: 岡山
  • 年月日: 2006-09-15
• [学会発表] ダイナミックリグラスピングにおける把持戦略 (2006)
  • 著者名/発表者名: 古川徳厚,妹尾拓,並木明夫,石川正俊
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06(ROBOMEC 2006)/講演論文集, 1A1-B34
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2006-05-27
• [学会発表] 高速触覚システムを用いたペン状物体の高速把持・操り (2006)
  • 著者名/発表者名: 石原達也,並木明夫,石川正俊,下条誠
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2006(ROBOMEC 2006)/講演論文集, 1A1-B39
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2006-05-27
• [学会発表] 高速キャッチングロボットシステム (2006)
  • 著者名/発表者名: 並木明夫,石川正俊,加藤真一,金山尚樹,小山順二
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 2006(ROBOMEC 2006)/講演論文集, 1A1-E27
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2006-05-27
• [学会発表] Dynamic Regrasping Using a High-speed Multifingered Hand and a High-speed Vision System (2006)
  • 著者名/発表者名: Noriatsu Furukawa, Akio Namiki, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa
  • 学会等名: 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2006) / pp.181-187
  • 発表場所: Orlando
  • 年月日: 2006-05-16
• [備考]
  • URL: http://mec2.tm.chiba-u.jp/~namiki/