精密手術誘導・治療を実現する低侵襲手術支援内視鏡システム

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18680041
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 正宗 英津子 (小林 英津子) 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (20345268)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: コンピュータ外科 / 医用ロボット

研究概要

本研究では,機能的な腫瘍情報を元に,治療具を精密に誘導し治療するためのロボットシステムを実現した.具体的には,ウェッジプリズムを用いた可変視野内視鏡を開発し,ウエッジプリズム内視鏡独自の歪みを補正し,術前MRI画像との統合を行った.また,体内深部での治療を可能とするための細径屈曲鉗子の開発,および軟性内視鏡下での鉗子駆動法の提案および実装を行った.

研究成果

• [雑誌論文] A high-resolution, three-dimensional thin endoscope for fetal surgery (2009)
  • 著者名/発表者名: E. Kobayashi, T. Ando, H. Yamashita, I. Sakuma, T. Fukuyo, K. Ando, T. Chiba
  • 雑誌名: Surgical Endoscopy (in press)
  • 査読あり
• [雑誌論文] 外科領域におけるナビゲーション医療の現状と医療機器開発の動向 (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林英津子, 佐久間一郎
  • 雑誌名: WEBJournal 93 ページ: 12-15
• [雑誌論文] Mechanical error analysis of compact forceps manipulator for laparoscopic surgery (2008)
  • 著者名/発表者名: Takashi Suzuki, Yoichi Katayama, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma
  • 雑誌名: Medical Robotics ページ: 433-442
• [雑誌論文] ウエッジプリズムを用いた視野可変腹腔鏡の改良および画像評価 (2006)
  • 著者名/発表者名: 高田祐平, 小林英津子, 青木英祐, 橋本健正, 佐久間一郎, 土肥健純
  • 雑誌名: 日本コンピュータ外科学会誌 8巻2号 ページ: 97-102
  • 査読あり
• [学会発表] 低侵襲手術支援ロボットシステム (2008)
  • 著者名/発表者名: 小林英津子
  • 学会等名: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-11-01
• [学会発表] 超弾性合金を用いた2自由度屈曲鉗子の開発(第2報) (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉村雄祐, 芦田秀一, 小林英津子, 佐久間一郎
  • 学会等名: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-10-31
• [学会発表] View following image registration between preoperative MRI data and wedge prism 3D endoscopic images (2008)
  • 著者名/発表者名: Yuhei Takata, Takeshi Torigoe, Hongen Liao, Etsuko Kobayashi, Ichiro Sakuma
  • 学会等名: The 4th International Workshop on Medical Imaging and Augmented Reality, MIAR 2008
  • 発表場所: Tokyo, Japan
  • 年月日: 2008-08-01
• [学会発表] Distortion Correction of Wedge Prism 3D Endoscopic Images (2008)
  • 著者名/発表者名: Y.takata, T.Torigoe, E.Kobayashi, I. Sakuma
  • 学会等名: APCMBE2008
  • 発表場所: Tokyo, Japan
  • 年月日: 2008-04-24
• [学会発表] Depth perception Evaluation of the wide-sngle view 3D endoscope (2007)
  • 著者名/発表者名: Etsuko Kobayashi, Yuhei Takata, Kenji Ikebe, Teruko Sakurai, Yasuyoshi Kita, Ichiro Sakuma
  • 学会等名: 3rd Asia conference on computer aided surgery
  • 発表場所: Shingapore
  • 年月日: 2007-12-01
• [学会発表] 画像処理を用いた軟性鉗子マニピュレータの制御に関する研究 (2007)
  • 著者名/発表者名: 安河内孝則, 小林英津子, 廖洪恩, 佐久間一郎
  • 学会等名: 第16回日本コンピュータ外科学会大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2007-11-02
• [学会発表] Development of wide-sngle view 3D endoscope using wedge prisms (2007)
  • 著者名/発表者名: Etsuko Kobayashi, Yuhei Takata, Kenji Ikebe, Teruko Sakurai, Ichiro Sakuma
  • 学会等名: Computer Assisted Radiology and Surgery 2007
  • 発表場所: Berlin, Germany
  • 年月日: 2007-06-27
• [学会発表] ウェッジプリズムを用いた視野可変腹腔鏡の開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 小林英津子, 高田祐平, 佐久間一郎, 土肥健純
  • 学会等名: 東京大学臨床展開研究シンポジウム
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2007-03-02
• [備考] German Innovation Award (Gottfried Wagner Prize 2008), 3rd Prize, Wedge-Angle View Endoswcope Using Wedge Prisms, ドイツ商工会議所, 2009年3月6日
• [備考] 東京大学工学部 2008-2009 年版, 日経BPムック「変革する大学」シリーズ, 未知の領域を拓く研究者・研究プロジェクト掲載
• [備考] 東京大学工学部 2007-2008 年版, 日経BPムック「変革する大学」シリーズ, 未知の領域を拓く研究者・研究プロジェクト掲載
• [備考] 東京大学テクノロジー&サイエンス, October2007, 日経BPムック, 未来を担う若手研究者特集掲載