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本年度はセンサや駆動機構の設計指針のためのヒトによる触感調査を行った。また触感センサ、触動作を実現する駆動機構を試作しそれぞれの特性調査を行った。得られた結果を要約すると以下の通りである。
1.ポリイミド薄板上にレーザー加工による表面形態変化を作成し、表面形態と触感の関係ついて調査した。用意した表面形態は三角波状の形態であり、高さ方向に1μm、幅方向に10μmのものを基準として、幅方向を広くしたもの、高さ、幅の両方向を大きくしたもの、幅、高さをランダムに変化させたものの4種類を用意した。これを用いてヒトによる触感調査を行ったところ、幅、高さをランダムに変化させたものが著しく触感が悪く感じることが分かった。なお市販の摩擦感テスターを用いてこの4種の試料を測定したところ、違いは大きく現れないことが分かった。
2.ヒトによる触感調査として、布を用いたSD法による手触り感に関するアンケート調査を行った。得られた結果に対して因子分析を行った結果、布の触感を表現する上での支配的因子となる感性量は「しっとり感」、「ふんわり感」、「温冷感」であることが明らかになった。
3.高分子圧電材料(PVDF)を用いた触覚センサを製作し、圧電情報および焦電情報の取得を試みた。微小変位を制御する圧電素子と大変位を可能とするスライド機構からなる二段型フィンガを作製し、その先端にセンサを装着し対象物へ押し付け擦るという動作を行うことによって圧電情報は得られる。また、焦電情報は、触覚センサに対して温度制御を行い、押し付けた際に得られるセンサ出力のピークの値から読み取った。ヒトによる温冷感と焦電効果のピークの値には良好な相関係数があることが分かった。
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