| 研究概要 |
本研究では、ロボットによる物体のマニピュレーションの問題を扱っている.物体を把持した状態での操りと,物体を把持せずに,押す・転がすなどしての操り(グラスプレス・マニピュレーションと呼ばれる)を統一的に計画・実行できる手法を開発することで,把持状態・非把持状態の間を巧みに遷移させながら,人間のように器用な操りを行う能力を,ロボット上で実現させることを目的としている.
今年度は,外乱に対するマニピュレーションのロバスト性を力学的に評価する手法の開発を行った.ロバスト性の評価値の算出に必要な組み合わせ計算を減らすことのできる条件を理論的に求め,これによって計算の高速化が行えるようになった.この結果は把持/非把持のマニピュレーションのいずれにも適用可能である.
また,把持/非把持状態の双方に適用可能な最適関節トルク計算法を提案した.外乱に対抗するために内力を高めるような関節トルクを求める計算アルゴリズムと,必要最小限の関節トルクを求めるアルゴリズムの2つを開発した.これらは把持/非把持マニピュレーションの計画において,用途に合わせて使い分けることができる.また,いずれのアルゴリズムも線形計画法に基づくものであり,短時間で計算が行える.
さらに,開発した手法の検証のために,マニピュレーション実行環境を構築した.2自由度2本指+非駆動1本指の構成のハンドと,産業用マニピュレータの組み合わせであり,Linuxからの制御が可能となっている.
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