| 研究概要 |
事故や疾病などにより失われた手の機能を代行するものとして筋電義手が開発されている. 申請者は, 「義手が元の手が持つ特性を備えていれば, 切断者が元の手と同じ様に義手の制御が可能となる」との観点から, ヒトの手の神経-筋制御機構の動特性と感覚情報伝達機能を備えた高機能筋電義手の実用化を目指している. 本申請では, 筋電義手のための皮膚電気刺激を用いた感覚情報伝達システムの開発を目的とする.
本年度は, 昨年度試作した義手指先部のプロトタイプを元に, 母指, 示指, 中指に義手指先部を付加した義手機構部を試作した. また, 義手機構部では, 示指の末節部, 中節部および母指の末節部に小型圧力センサを組み込み, 義手が物体を把握して時の把持状態や把持力を同時に検出できるようにした.
感覚情報伝達では, 視覚情報を用いることができない際の義手物体把では, まず, 物体を義手の母指と示指の間あること, 次に, その物体を把持していることを使用者に伝達する必要がある. そこで, 本研究では, 物体が義手の指のどの位置に触れているか, 物体を把持できているかを皮膚電気刺の刺激パターンにより使用者に伝達する感覚情報伝達システムを試作した. 試作した装置を用い, 健常者による義手物体把握実験を行い, 本システムを用いることで物体を把握するまでの作業時間が短縮されることを示した. このことにより本システムの有用性が示唆された.
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