受動的歩行の運動解析およびその応用

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18760167
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 神戸大学 (2008); 京都大学 (2006-2007)
• 研究代表者: 杉本 靖博 神戸大学, 工学研究科, 非常勤講師 (70402972)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 受動的歩行 / 安定解析 / ロボット工学

研究概要

受動的歩行の本質や動作原理を探り,受動的歩行という現象を力学的観点から理解することを目指し,本研究では特に,受動的歩行に見られる興味深い現象の一つである歩行周期の分岐現象に特に着目して解析を行ない,二周期歩行においても,一歩行周期と同様な安定化構造があることを示した.
また二脚だけではなく四脚以上の受動的歩行ロボットが実現可能やそれが非常に興味深い現象を示すこと明らかにした.

研究成果

• [雑誌論文] Demonstration and Analysis of Quadrupedal Passive Dynamic Walking (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuhiko Nakatani, Yasuhiro Sugimoto, Koichi Osuka
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.23 No5 ページ: 483-501
  • 査読あり
• [雑誌論文] Hierarchical Implicit Feedback Structure in Passive Dynamic Walking (2008)
  • 著者名/発表者名: Yasuhiro Sugimoto and Koichi Osuka
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol 20 No4 ページ: 559-566
  • 査読あり
• [雑誌論文] むだ時間系の安定解析再訪-受動歩行の遅延フィードバック制御まで (2006)
  • 著者名/発表者名: 平田健太郎, 大須賀公一, 杉本靖博
  • 雑誌名: 計測と制御 Vol 45 No 4 ページ: 376-380
  • 査読あり
• [学会発表] Motion Analysis of Quadrupedal Passive Dynamic Walking (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasuhiro Sugimoto, Kazuhiro Nakatani, Koichi Osuka
  • 学会等名: Dynamic Walking 2009
  • 発表場所: Vancouver Canada
  • 年月日: 20090608-10
• [学会発表] 超多脚型受動的歩行ロボットの実現に関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 吉岡秀隆,杉本靖博,大須賀 公一
  • 学会等名: ロボディクスメカトロニクス講演会
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 20090524-26
• [学会発表] 四脚受動的歩行の存在証明と歩容解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中谷和弘, 大須賀公一, 杉本靖博, 赤澤智昭
  • 学会等名: 第13回ロボディクスシンポジア
  • 発表場所: 香川
  • 年月日: 20080316-17
• [学会発表] On Multi-legged Passive Dynamic Walking (2007)
  • 著者名/発表者名: Kochi Osuka, suhiro Sgimoto, Tomohiro Akazawa, and Kazuhiko Nakatani
  • 学会等名: Proc of 2nd International Symposium on Mobiligence
  • 発表場所: Awaji Japan
  • 年月日: 20070718-20
• [学会発表] Hierarchical Implicit Feedback Structure in Passive Dynamic Walking (2007)
  • 著者名/発表者名: Yasuhiro Sugimoto, Koichi Osuka
  • 学会等名: Proc of 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System(IROS2007)
  • 発表場所: San Diego USA
  • 年月日: 2007-10-29
• [学会発表] On Passive Adaptive Mechanism in Passive Dynamic Walking (2007)
  • 著者名/発表者名: Koichi Osuka, Masatsugu Iribe, Yasuhiro Sugimoto
  • 学会等名: Proc of International conference on Morphological Computation
  • 発表場所: Venice Italy
  • 年月日: 2007-03-19
• [学会発表] Implici Feedback tructre in Passive Dynamic Walking (2006)
  • 著者名/発表者名: Yauhiro Sugimoto, Koichi Osuka
  • 学会等名: Dynamic Walking 2006 Workshop
  • 発表場所: Ann Arbor University USA
  • 年月日: 20060506-8