| 研究概要 |
19年度までに,面に加わる力分布の法線,接線成分を独立に測定するという目的に対し,一般的に取られてきた手法(複数個(多くは4つ)のカセンサとそれらにまたがる機構(レバー))に対して,特異値分解を用いて設計の良さを定量化する枠組みを提案,評価した.
特に光源としてLED,センサとしてフォトダイオード(PD)を用いた場合の一要素の最適化結果は,従来ヒューリスティックに求められていたセンサ形状と類似する結果が得られた.さらにこのLED-PD対を無数に繰返し並べた場合の最適化も実現し,透明弾性体中に配置する反射板の最適形状を求めた.こちらの結果も従来手法で考えられていたものと酷似した最適化結果が得られた.
以上の結果により従来の設計の妥当性が初めて数学的に保障された最適化の枠組みで検証された.
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