多自由度分布型触覚センサの研究

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18760302
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 計測工学
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 梶本 裕之 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (80361541)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 触覚センサ / 触覚ディスプレイ / 最適化問題 / ヒューマンインタフェース / バーチャルリアリティ

研究概要

多自由度分布型触覚センサとは,表面に加わる力の分布を,方向も含めて計測できるセンサであり,従来の分布型触覚センサに比べてより多くの作業に必要な情報を所得できる.本研究ではこの型のセンサを設計するに当たって未だ提案されていなかった最適化規範を提案,実証すると共に,代表的な他自由度分布型触覚センサである人間の皮膚への効率的な触覚提示という応用を行った.

研究成果

• [雑誌論文] 力ベクトル分布センサの最適設計 (2007)
  • 著者名/発表者名: 梶本裕之
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 vol.26 ページ: pp.68-73
• [雑誌論文] High-resolution tactile sensor using the deformation of a reflection image (2007)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Saga, Hiroyuki Kajimoto, Susumu Tachi
  • 雑誌名: Sensor Review Vol.27 ページ: pp.35-42
• [学会発表] 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ--アクティブパターンの検討-- (2009)
  • 著者名/発表者名: 嵯峨智,梶本裕之,舘〓
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会
  • 年月日: 2009-09-07
• [学会発表] I ファントムセンセーション現象と刺激像の質的変化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 加藤寛士,橋本悠希,梶本裕之
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] ポータブルデバイスのための擬似的な力覚の提示手法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤淑美,橋本悠希,梶本裕之
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] 足底皮膚刺激を用いたぐらつき感提示 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中田五月,橋本悠希,梶本裕之
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] ファントムセンセーションの拡張に関する研究(第1 報):ファントムセンセーションに対する刺激特性の付加 (2008)
  • 著者名/発表者名: 加藤寛士,橋本悠希,梶本裕之
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] 皮膚接触面の形状変化による疑似的な力覚提示手法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤淑美,橋本悠希,梶本裕之
  • 学会等名: 日本バーチャルリアリティ学会
  • 年月日: 2008-09-24
• [学会発表] A Handle Interface to Present Pressure Sensation by Using Locally Cancelled Strains (2008)
  • 著者名/発表者名: Yuichiro Kojima, Yuki Hashimoto, Hiroyuki Kajimoto
  • 学会等名: SICE Annual Conference
  • 年月日: 2008-08-20
• [学会発表] 光学式触覚センサの最適設計-最適化規範の提案と反射板形状設計への適用- (2007)
  • 著者名/発表者名: 梶本裕之
  • 学会等名: 日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 年月日: 2007-05-10
• [学会発表] High-Resolution Tactile Sensor Using the Movement of a Reflected Image (2006)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Saga, Takeshi Morooka, Hiroyuki Kajimoto, Susumu Tachi
  • 学会等名: Proceedings of EuroHaptics, pp.81-86
  • 年月日: 2006-07-03
• [学会発表] 反射像の移動を用いる高解像度触覚センサ (2006)
  • 著者名/発表者名: 嵯峨智,諸岡孟,梶本裕之,舘〓
  • 学会等名: Proceedings of the 2006 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, Waseda, 2P2-B06
  • 発表場所: Waseda
  • 年月日: 2006-05-26
• [備考] ホームページ
  • URL: http://kaji-lab.jp
• [産業財産権] 反射像を用いた触覚センサ (2006)
  • 発明者名: 嵯峨 智, 梶本 裕之, 舘 〓
  • 権利者名: 嵯峨 智, 梶本 裕之, 舘 〓
  • 産業財産権番号: 2006-179351
  • 出願年月日: 2006-06-29