複雑な非線形システムのモデル低次元化

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18760317
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 藤本 健治 名古屋大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10293903)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: モデル低次元化 / 非線形システム / Galerkin近似 / 有限次元近似 / 特異値解析 / 非線形制御

研究概要

本研究では、複雑な非線形システムのモデル低次元化に関する2つの成果を得た。具体手には、の柔軟構造物や流体などの無限次元システムを有限次元システムで近似する問題に対して、モデル低次元化手法と同様の手順を用いる手法の提案、(2)通常計算が難しい非線形モデル低次元化法の効率的な計算手法の開発、の2点である。

研究成果

• [雑誌論文] 確率ポートハミルトン系の受動性に基づく制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤訓志, 藤本健治
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 vol.44 ページ: 694-677
  • 査読あり
• [雑誌論文] Balanced realization and model order reduction for port-Hamiltonian systems (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics vol.2 ページ: 694-702
  • 査読あり
• [雑誌論文] H∞フィルタを用いた非最小位相系の独立成分分析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 福永修一, 藤本健治
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D vol. J91-D ページ: 1648-1655
  • 査読あり
• [雑誌論文] Computation of nonlinear balanced realization and model order reduction based on Taylor series expansion (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and D. Tsubakino
  • 雑誌名: Systems and Control Letters vol.57 ページ: 283-289
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハミルトン力学系の対称軌道族と2足歩行の大域的歩容生成への応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 玄相昊, 藤本健治
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 vol.26 ページ: 72-80
  • 査読あり
• [雑誌論文] 無限次元非線形系の平衡実現と有限次元近似について (2008)
  • 著者名/発表者名: 藤本健治, 小野佐弥香
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 vol.44 ページ: 243-251
  • 査読あり
• [雑誌論文] Chebyshev多項式を用いたHamilton-Jacobi方程式の近似解法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 水野光, 藤本健治
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 vol.44 ページ: 113-118
  • 査読あり
• [雑誌論文] 非線形系の重み付き平衡実現とモデル低次元化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 椿野大輔, 藤本健治
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 vol.44 ページ: 44-51
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハミルトン系の変分対称性に基づく学習最適制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 藤本健治, 堀内哲
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文集 vol.21 ページ: 10-17
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハミルトン系の変分対称性に基づく1脚ロボットの最適歩容生成 (2007)
  • 著者名/発表者名: 佐藤訓, 藤本健治, 玄相昊
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 vol. 43 ページ: 1103-1110
  • 査読あり
• [雑誌論文] 状態空間モデルを用いた非線形独立成分分析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 福永修一, 藤本健治
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文集 vol.20 ページ: 404-412
  • 査読あり
• [雑誌論文] 受動性を利用した車輪振子系の事変高速制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 藤本健治, 松本慎也, 酒井悟
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文集 vol.20 ページ: 416-418
  • 査読あり
• [雑誌論文] 変分対称性を利用したハミルトン系の繰り返し制御について (2007)
  • 著者名/発表者名: 藤本健治, 佐藤訓志
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 vol.43 ページ: 711-718
  • 査読あり
• [雑誌論文] 平衡実現に基づく非線形モデル低次元化の計算法について (2007)
  • 著者名/発表者名: 藤本健治, 椿野大輔
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文集 vol.20 ページ: 358-360
  • 査読あり
• [雑誌論文] メカトロニクス系の平衡実現とモデル低次元化 (2007)
  • 著者名/発表者名: 藤本健治
  • 雑誌名: 日本機器学会論文集C編 vol.73 ページ: 1081-1087
  • 査読あり
• [学会発表] On passivity based control of stochastic port-Hamiltonian systems (2008)
  • 著者名/発表者名: S. Satoh and K. Fujimoto
  • 学会等名: Proc. IEEE Conf. on Decision and Control
  • 発表場所: Cancun, Mexico
  • 年月日: 2008-12-10
• [学会発表] Passive trajectory tracking control for port-Hamiltonian systems (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and M. Taniguchi
  • 学会等名: Proc. IEEE Conf. on Decision and Control
  • 発表場所: Cancun, Mexico
  • 年月日: 2008-12-10
• [学会発表] On balanced realization and finite-dimensional approximation for infinite-dimensional nonlinear systems (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and S. Ono
  • 学会等名: Proc. IEEE Conf. on Decision and Control
  • 発表場所: Cancun, Mexico
  • 年月日: 2008-12-10
• [学会発表] A framework for optimal gait generation via learning optimal control using virtual constraint (2008)
  • 著者名/発表者名: S. Satoh, K. Fujimoto and S.-H. Hyon
  • 学会等名: Proc. IEEE/RSJ Inter. Conf. on Intelligent Robotics
  • 発表場所: Nice, France
  • 年月日: 2008-09-23
• [学会発表] Iterative feedback tuning for Hamiltonian systems (2008)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and I. Koyama
  • 学会等名: Proc. 17th IFAC World Congress
  • 発表場所: Seoul, Korea
  • 年月日: 2008-07-11
• [学会発表] Independent component analysis for nonminimum phase systems using H infinity filters (2008)
  • 著者名/発表者名: S. Fukunaga and K. Fujimoto
  • 学会等名: Proc 17th IFAC World Congress
  • 発表場所: Seoul, Korea
  • 年月日: 2008-07-10
• [学会発表] Balanced realization and model reduction of port-Hamiltonian systems (2007)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and H. Kajiura
  • 学会等名: Proc. American Control Conference
  • 発表場所: New York, USA
  • 年月日: 2007-07-11
• [学会発表] Biped gait generation via iterative learning control including discrete state transitions (2007)
  • 著者名/発表者名: S. Satoh, K. Fujimoto and S.-H. Hyon
  • 学会等名: Proc. 17th IFAC World Congress
  • 発表場所: Seoul, Korea
  • 年月日: 2007-07-07
• [学会発表] Weighted balanced truncation for unstable nonlinear systems using coprime factorizations (2006)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and H. Mizuno
  • 学会等名: Proc. IEEE Conf. on Decision and Control
  • 発表場所: San Diego, USA
  • 年月日: 2006-12-13
• [学会発表] Nonlinear blind deconvolution based on a state-space model (2006)
  • 著者名/発表者名: S. Fukunaga and K. Fujimoto
  • 学会等名: Proc. IEEE Conf. on Decision and Control
  • 発表場所: San Diego, USA
  • 年月日: 2006-12-13
• [学会発表] Weighted balanced realization and model order reduction for nonlinear systems (2006)
  • 著者名/発表者名: D. Tsubakino and K. Fujimoto
  • 学会等名: Proc. Mathematical Theory of Networks and Systems
  • 発表場所: Kyoto, Japan
  • 年月日: 2006-07-24
• [学会発表] On computation of nonlinear balanced realization and model reduction (2006)
  • 著者名/発表者名: K. Fujimoto and D. Tsubakino
  • 学会等名: Proc. American Control Conference
  • 発表場所: Minneapolis, USA
  • 年月日: 2006-06-14
• [図書] Model order reduction (2008)
  • 著者名/発表者名: W. H. A. Schilders, H. A. van der Vorst and J. Rommes Eds.
  • 総ページ数: 251-274
  • 出版者: Springer
• [図書] Lagrangian and Hamiltonian ethods for Nonlinear Control 2006 (2007)
  • 著者名/発表者名: F. Bullo and K. Fujimoto Eds.
  • 総ページ数: 396
  • 出版者: Springer
• [図書] 機械工学便覧, デザイン編β6 (2006)
  • 著者名/発表者名: 日本機械学会, 編
  • 総ページ数: 107-109
  • 出版者: 丸善
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.haya.nuem.nagoya-u.ac.jp/~fujimoto/