アファイン拘束を考慮した新しい非線形制御理論

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18760321
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 甲斐 健也 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (60419471)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 非線形制御理論 / 非ホロノミックシステム / アファイン拘束

研究概要

本研究課題では、これまでほとんど考慮されたことが無い「アファイン拘束」を受ける物理システムに対して、モデリング手法の確立、ならび非線形制御理論を用いた解析・設計を目的とした。その結果、今まで研究の行われていた「線形拘束」の結果を包含し、さらにそれを超えるような新しい結果・知見を導くことが出来た。この結果により、非ホロノミックシステム研究の新しい一分野が確立され、また非線形制御理論の分野において新たな問題提起が行えたといえる。

研究成果

• [雑誌論文] アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステムのモデリングと受動性解析 (2009)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文集 42巻(掲載決定)
  • 査読あり
• [雑誌論文] 初期角運動量を持つ2剛体宇宙ロボットに対する3次元姿勢準最適制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 環一穂
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 (掲載決定)
  • 査読あり
• [雑誌論文] アファイン拘束を受ける非ホロノミック運動学システム (2007)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也
  • 雑誌名: システム・制御・情報 51巻
• [雑誌論文] アイ・サイ問答教室, 線形拘束からアファイン拘束へ - 非ホロノミックシステム制御の新展開 (2006)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也
  • 雑誌名: システム・制御・情報 50巻
• [学会発表] 2次元非線形システムに対するリミットサイクル制御と平面型宇宙ロボットへの応用 (2009)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第9回制御部門大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2009-03-05
• [学会発表] 離散時間力学に基づく台車型倒立振子の安定化制御と実機実験用 (2009)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 新谷勇志
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第9回制御部門大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2009-03-05
• [学会発表] 初期角運動量を持つ2剛体宇宙ロボットに対する3次元姿勢準最適制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 環一穂
  • 学会等名: 、計測自動制御学会 第37回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 鹿児島
  • 年月日: 2008-09-18
• [学会発表] Controller Design for 2-Dimensional Nonlinear Control Systems Generating Limit Cycles and Its Application to Spacerobots (2008)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai, Ryo Masuda
  • 学会等名: International Symposium of Nonlinear Theory and Its Application 2008
  • 発表場所: Hungary
  • 年月日: 2008-09-10
• [学会発表] Solvability Analysis and Stabilization of the Cart-Pendulum Modeled by Discrete Mechanics with Friction (2008)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai, Kensuke Bito
  • 学会等名: International Symposium of Nonlinear Theory and Its Application 2008
  • 発表場所: Hungary
  • 年月日: 2008-09-10
• [学会発表] 摩擦を考慮した場合の離散時間力学モデリングされた台車型倒立振子の解析と制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 尾藤健介
  • 学会等名: 第52回システム情報制御学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2008-05-17
• [学会発表] Generalized Canonical Transformations and Passivity-based Control for Nonholonomic Hamiltonian Systems with Affine Constraints : Control of a Coin on a Rotating Table (2007)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai
  • 学会等名: 46th IEEE Conference on Decision and Control
  • 発表場所: U.S.A
  • 年月日: 2007-12-13
• [学会発表] On Analysis and Control of the Cart-Pendulum System Modeled by Discrete Mechanics (2007)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai, Yohei Yamamoto
  • 学会等名: International Symposium of Nonlinear Theory and Its Application 2007
  • 発表場所: Canada
  • 年月日: 2007-09-19
• [学会発表] アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステムに対する一般化正準変換と受動性に基づく制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 池野直也
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第36回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2007-09-07
• [学会発表] アファイン拘束を受ける非ホロノミッアファイン拘束を受ける非ホロノミック運動学システムに対する新しい解析法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也
  • 学会等名: 日本機械学会 第10回「運動と振動の制御」シンポジウム
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2007-08-11
• [学会発表] Derivation and Analysis of Nonholonomic Hamiltonian Systems with Affine Constraints (2007)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai
  • 学会等名: European Control Conference 2007
  • 発表場所: Greece
  • 年月日: 2007-07-05
• [学会発表] 量子スピン1/2システムに対する非線形H∞制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 環一穂, 甲斐健也
  • 学会等名: 第51回システム情報制御学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2007-05-17
• [学会発表] 離散時間力学モデリングされた倒立振子の制御について (2007)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 山本洋平
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第7回制御部門大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2007-03-06
• [学会発表] Extended Chained Forms and Their Applications to Nonholonomic Kinematic Systems with Affine Constraints : Control of a Coin on a Rotating Table (2006)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai
  • 学会等名: 45th IEEE Conference on Decision and Control
  • 発表場所: U.S.A
  • 年月日: 2006-12-14
• [学会発表] Control of a Coin on a Rotating Table based on Its Equilibria Set (2006)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai
  • 学会等名: SICE-ICCAS International Joint Conference 2006
  • 発表場所: Korea
  • 年月日: 2006-10-19
• [学会発表] アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステム (2006)
  • 著者名/発表者名: 甲斐健也, 池野直也
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第35回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2006-09-19
• [学会発表] Affine Constraints in Nonlinear Control Theory (2006)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya Kai
  • 学会等名: 3rd Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control
  • 発表場所: Nagoya
  • 年月日: 2006-06-21
• [備考]
  • URL: http://www-watt.mech.eng.osaka-u.ac.jp/~kai/index.html