3次元ソナーと光学カメラを融合した自律型水中ロボットによる構造物観測

2008 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 18760616
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 東京海洋大学
• 研究代表者: 近藤 逸人 東京海洋大学, 海洋工学部, 准教授 (40361802)
• 研究期間 (年度): 2006 – 2008
• キーワード: 海中・海底工学 / 海洋工学 / 海洋探査 / 自律型水中ロボット / ソナー

研究概要

自律型水中ロボットによる水中構造物観測のためのセンサとして、10m程度の近距離を3次元で距離計測可能な3次元ソナーと光学式のカメラを融合したセンサシステム開発を目的とし、その基礎開発として小型の3次元ソナーを試作した。水槽実験により、開発したソナーアレイの送波・受波感度、距離分解能、角度分解能、および3次元形状の計測実験を実施し、その有効性を確認した。

研究成果

• [雑誌論文] 自律型水中ロボット(AUV)による水中画像マッピング (2008)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、近藤逸人、浦環
  • 雑誌名: 社団法人 計測自動制御学会誌 「計測と制御」 第47巻 第10号 ページ: 810-816
• [雑誌論文] 自律型水中ロボットによる鹿児島湾たぎり噴気帯の3次元画像マッピング (2008)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆、水島隼人、柳澤政生
  • 雑誌名: 海洋調査技術 第20巻 ページ: 1-16
  • 査読あり
• [雑誌論文] 自律型水中ロボットの設計と開発動向 (2008)
  • 著者名/発表者名: 近藤逸人
  • 雑誌名: 日本設計工学会誌 設計工学 第43巻 ページ: 115-120
• [雑誌論文] AUV NAVIGATION BASED ON MULTI-SENSOR FUSION FOR BREAKWATER OBSERVATION (2006)
  • 著者名/発表者名: 近藤逸人、巻俊宏、浦環、坂巻隆
  • 雑誌名: Proc. Of 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC2006) ページ: 72-77
  • 査読あり
• [学会発表] 自律型水中ロボットへの搭載を想定した小型3次元ソーナーの開発 -テストシステムの設計と基礎実験- (2009)
  • 著者名/発表者名: 近藤逸人、吉田登志生、似鳥一彦
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009 (ROBOMEC 2009)
  • 発表場所: 福岡県、福岡市
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Fisheries & Engineering Collaboration Projects in TUMSAT and a Biointeractive AUV (2009)
  • 著者名/発表者名: 近藤逸人
  • 学会等名: Asian and Pacific Universities' Underwater Roboticians -ApuuRobo 2009-
  • 発表場所: Honolulu, Hawaii, USA
  • 年月日: 2009-03-09
• [学会発表] Large-area visual mapping of an underwater vent field using the AUV "Tri-Dog 1" (2008)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆
  • 学会等名: Proc. Of the OCEANS '08 MTS/IEEE
  • 発表場所: Quebec, Canada
  • 年月日: 2008-09-17
• [学会発表] 自律型水中ロボット「トライドッグ1号」による鹿児島湾たぎり噴気帯の画像マッピング (2007)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、近藤逸人、浦環、水島隼人、坂巻隆、柳澤政生
  • 学会等名: 海洋調査技術学会 第19回研究成果発表会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2007-11-16
• [学会発表] Autonomous recognition of bubble plumes for navigation of underwater robots in active shallow vent areas (2007)
  • 著者名/発表者名: 水島隼人、巻俊宏、浦環、坂巻隆、近藤逸人、柳沢政生
  • 学会等名: Proc. Of the OCEANS 2007 MTS/IEEE VANCOUVER Conference & Exhibition
  • 発表場所: Vancouver, Canada
  • 年月日: 2007-10-03
• [学会発表] Real time path-planning of an AUV based on characteristics of passive acoustic landmarks for visual mapping of shallow vent fields (2007)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、水島隼人、近藤逸人、浦環、坂巻隆、柳沢政生
  • 学会等名: Proc. Of the OCEANS 2007 MTS/IEEE VANCOUVER Conference & Exhibition
  • 発表場所: Vancouver, Canada
  • 年月日: 2007-10-03
• [学会発表] Positioning method for an AUV using a profiling sonar and passive acoustic landmarks for close-range observation of seafloors (2007)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆
  • 学会等名: Proc. Of IEEE OCEANS '07 Aberdeen Scotland
  • 発表場所: Aberdeen, Scotland
  • 年月日: 2007-06-20
• [学会発表] 自律型水中ロボット「トライドッグ1号」による鹿児島湾たぎり噴気帯の観測 (2007)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、近藤逸人、浦環、坂巻隆
  • 学会等名: 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 (ROBOMEC07)
  • 発表場所: 秋田
  • 年月日: 2007-05-12
• [学会発表] 自律型水中ロボットによる噴気帯観測のための噴気と障害物の識別手法 (2007)
  • 著者名/発表者名: 水島隼人、巻俊宏、浦環、坂巻隆、近藤逸人、柳澤政生
  • 学会等名: 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 (ROBOMEC07)
  • 発表場所: 秋田
  • 年月日: 2007-05-12
• [学会発表] Low altitude tracking of rugged seafloors for autonomous visual observation (2007)
  • 著者名/発表者名: 巻俊宏、浦環、水島隼人、近藤逸人、坂巻隆、柳沢政生
  • 学会等名: International Symposium on Underwater Technology 2007 & International Workshop on Scientific Use of Submarine Cables and Related Technologies 2007
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2007-04-20
• [学会発表] Relative-Navigation and Stochastic-Navigation of Visual Observations (2007)
  • 著者名/発表者名: 近藤逸人、巻俊宏、浦環
  • 学会等名: IEEE Workshop AUV'06: NAVIGATION
  • 発表場所: Brest, France
  • 年月日: 2007-02-12
• [備考]
  • URL: http://www.ocean.e.kaiyodai.ac.jp/