| 研究概要 |
複数の水中ロボットがグループで協調的・競争的に作業を行う、水圏マルチエージェント技術の開発が最終目標である。本研究では、各エージェント同士で他エージェントの位置情報を把握するシステム、すなわち、超音波を用いた空間配置情報共有システムについて検討した。複数AUVによるマルチエージェントの協調作業には、各AUV間の座標をそれぞれ算定すると同時に、各AUV間同士がお互いの位置を確認し合うようなシステムが必要であるため、それぞれのAUVの座標を全て把握しているマッピングマスターが必要である。
これには、色々な方法が考えられるが、本研究では、LBLシステム側にマッピングマスターを用意し、各AUVは、自位置、及び自身の作業に必要な他エージェントの位置をこのマッピングマスターに問い合わせることで、必要な座標情報を得る方式とすることとした。
LBLは、1対の送受波装置(Ch A)、2個の受波装置(Ch B, Ch C)で構成した。ロボット側は、1対の送受波装置を持つこととする。まず、座標検出の方式は、Ch Aから送信し、それをロボット側で受信するとx [msec]後に返信する。この返信信号をch A,ch B,ch Cの各受波装置で受信し、送信から受信までの時間を計測して、距離換算し、ch Aを原点とする座標系を検出してマッピングマスターが記録する、というシステムとした。そして、この座標をロボット側に送信する。送信は、将来的には、超音波による通信リンクを用いる予定であるが、現状では、水槽内の超音波通信システムが完成しておらず、無線LANによるものとした。
位置情報を共有しながらのミッションの一例として、AUVが水中に置かれた平面トラス状骨組みの形状を保ちながら移動する実験を試みる予定であったが、人手不足と時間的な制約から、この実験には現段階では進めていない。
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