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サブテーマ(1)ロータブレードのフラップ角推定機構では，ロータ空力特性計測装置を構築した．誘起速度およびその分布がロータ空力特性に大きな影響をもつ．このため，誘起速度およびその分布のモデルを構築し，それに基づいてータ空力特性の推定ができることを明らかにした．地面や天井などにロータが接近するに現れる壁面効果に提案法を適用した．その結果，地面効果および天井壁効果の新たなモデルを構築し，従来のモデルよりも実験結果とよく適合することを明らかにした．スタビレス機の飛行実験を実施し，飛行データの収集を実施した．それに基づいて，高速飛行重要な役割を果たすローリングおよびピッチングモーメント係数を求めた．
サブテーマ(2)フラッピングダイナミクスの散逸性による陰的制御と(3) 適応フラッピング制御に基づく超ロバスト性の実現 について研究での成果を融合させ，すでに提案したロータブレードのフラップ角を陽に用いない飛行制御系を構築する方法とインクリメンタル法を組み合わせることにより，空力パラメータの不確かさに対してロバスト性が高い飛行制御系を構築した．また，開ループオブザーバを併用することにより，スタビライザを有する機体の飛行制御系へ提案法を拡張し，様々な不確かさに対する耐性を確認した．
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