| 研究課題/領域番号 |
18H01412
|
|---|
| 研究機関 | 広島大学 |
|---|
研究代表者 |
高木 健 広島大学, 工学研究科, 准教授 (80452605)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
|
| キーワード | 4足歩行ロボット |
|---|
| 研究実績の概要 |
提案する歩行ロボットの動力伝達系は2つの無限回転をする入力の位相を調節することにより歩行を実現するものである．昨年度においては1m/sの歩行を実現できたものの，無限回転を入力とした歩行は実現できていなかった．そこで，本年度は2つの無限回転入力にて歩行を実現した．しかし，歩行速度は0.6m/s程度となり，予測していたように歩行速度を向上させることができなかった．その大きな要因としては，無限回転入力とした場合における実現できる軌道の制限があること及び，その制限により遊脚時から支持脚時に移行するときに特異点近傍となり衝撃をうまく緩和することができなかったため，脚を高速に動かし歩行を実現することができなかった．
予定では，新たに4足歩行ロボットを作製する予定であったが，アクチュエータのドライバのトラブルにより時間をロスして製作することができなかった．しかし，事前研究で製作した歩行ロボットは有線にて制御を行っていたが，すべての電装系の実装することができロボット単体で歩行を実現できるようになった．また，新たに4足歩行ロボットを作製するためのアクチュエータの動作確認を終えた．
ソフトウェアについては，Open Dynamics Engineを用いて4足歩行ロボットの動力学シミュレータを製作し，シミュレータ上で歩行を実現させた．また，新たなロボットを設計するために，より柔軟な軌道を生成できるリンク長を探索するためのソフトウェアも開発した．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
新たに開発する予定だった4足歩行ロボットのアクチュエータのドライバが動作しないトラブルがあり予定よりも研究が遅れている．現状ではその問題は解決したため，今年度は新たに4足歩行ロボットを完成させる予定である．
|
| 今後の研究の推進方策 |
従来の研究計画通り，動力伝達系を工夫することにより高速な走行の実現を目指すことには変わりないが，無限回転入力が有効な場合と，有効でない場合が少しずつ分かってきた．また，提案する機構は，足先の位置が同じでもその足先位置を満たす入力リンクの角度が4通りあり，その使い分け方も分かってきた．衝突緩和に有効な緩衝材や脚軌道なども実験的に検証を行っており，有効な材料や軌道も見つかっている．これらのことを総合して高速な走行を目指す．
|
