| 研究課題/領域番号 |
18H01632
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分24020:船舶海洋工学関連
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| 研究機関 | 明治大学 (2020)
東京大学 (2018-2019) |
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研究代表者 |
松田 匠未 明治大学, 理工学部, 助教 (80759861)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 自律型海中ロボット / マルチロボット / 海底探査 / フィールドロボティクス |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，低コスト・高精度・高効率を同時に満たす海底探査システムを実現するために，自律型海中ロボット群（AUV群）による協調探査手法を提案・開発した．AUV群は１台の高性能なAUV（親機）とシンプルなAUV群（子機群）で構成され，親機を核とした音響ネットワークにより，AUV群は外部からの支援を受けずにリアルタイムに高精度測位および協調観測を実現できる．本研究によりAUVネットワークを活用した自己完結型の新探査手法が確立され，人類の海洋調査能力の拡大に貢献した．
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| 自由記述の分野 |
自律型海中ロボット
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
海洋探査においてコスト，観測精度，観測効率はトレードオフの関係にあるため，現状の多くの探査はいずれかを犠牲にして行われている．このような限定的な探査システムによって地球表面の約7割を占める海洋を把握するには限界がある．環境バッファである海洋の継続的かつ統合的なモニタリング技術なしに地球環境を維持することが困難な状況も発生しうる．そこで将来に先駆けて，低コスト・高精度・高効率を同時に満たすAUV群による分散型の海洋探査技術を実現した意義は大きい．本技術は資源探査やインフラ点検，災害被害調査などあらゆる海洋探査方式の転換にもつながるものである．
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