研究課題
本研究では，海洋調査及び水中インフラを自動で検査・保守において基盤となる水中環境用の情報処理技術に関して研究開発を進めている.水中画像処理技術，画像による対象物認識技術，浅海での自己位置推定技術，ASV(自動支援船)と水中ロボットの協調制御，深海域調査実験により明らかとなった課題への解決法，等の水中基盤技術について研究を進め，さらに実証実験により有効性を確認することを目的としている. 水中画像処理技術に関して、水中の濁度や透明度等の環境パラメータと鮮明化処理パラメータの関連性解析を進めるため、ロボットに搭載可能な濁度計測装置を開発し、濁度と透過光の吸収度の関係を明らかにした。研究成果導入の一つとして養殖魚への給餌量の最適化を目的とした養殖魚の活動量を推定するセンサネットワークシステムを開発し，水産技術研究所五島庁舎の協力のもと給餌時において発生する水流および水中映像を複数の深度において取得し，活動量を推定する実験を行った。海面養殖生簀において複数深度での水中画像を撮影、鮮明化処理を行い、明暗の差が大きいが水中画像から魚群が認識できることを確認した。支援船への海底面画像の伝送技術に関して、AUVの水中環境，支援船の受信機の姿勢，複数の超音波通信装置の利用，スラスタによるノイズ発生等の課題への対処について，小型AUVに搭載可能な超音波通信装置を製作し，画像伝送の成功率を評価した。電波方式の通信装置をAUVへ搭載し通信性能を評価し、海水中でも通信距離２m程度であれば1Mbpsで通信できることを確認した。
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2023 2022
すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件、 オープンアクセス 2件) 学会発表 (9件) (うち国際学会 8件)
Journal of Robotics, Networking and Artificial Life
巻: 9(2) ページ: 143 - 153
10.57417/jrnal.9.2_143
工学教育
巻: 70(2) ページ: 2_124 - 2_129
10.4307/jsee.70.2_124
