| 研究課題/領域番号 |
18H03760
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| 研究分担者 |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 人工筋肉 / 油圧アクチュエータ / 油圧ロボット / パワーロボット |
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| 研究実績の概要 |
本年度は，昨年度に引き続いてパワー筋肉ロボットへの応用研究を進めるとともに，新たなタイプの超人化スーツに関して試作・検討を行った．
パワー筋肉ロボットに関しては，腕長1.5mの筋骨格ロボットのハードウェアの製作及び制御システムの実装を完了した．また，基礎的な動作ではあるが駆動実験にも成功している．更に，油圧人工筋肉のロボット応用における基礎的検証として，油圧人工筋肉を用いた拮抗型関節の安全性評価を行なった．空圧駆動と比較して，油圧駆動では作動流体の非圧縮性が特徴となっている．本評価実験では，突発的な外乱に対する影響の検証を主に行い，その効果を確認した，
超人化スーツに関しては，懸垂動作を支援するロボットスーツの提案及び開発を新たに行なった．静力学をベースとした設計により試作機を製作し，評価を行った．
試作機を用いた評価実験では，懸垂動作の支援に成功し，本超人化スーツの有効性を確認した．
マルチチャンネルEHAに関しては，フィルタリングやバルブの選定，制御パラメータの最適化の検討を行い，課題となっていた制御性等のパフォーマンスの改善を行った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
筋骨格ロボットの完成及び駆動実験の成功，また新たな超人化スーツの有効性の確認を行い，油圧人工筋肉を用いたパワー筋肉ロボット及び超人化スーツともに順調に進展している．
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| 今後の研究の推進方策 |
パワー筋肉ロボットに関しては，筋骨格ロボットの有効性に関して各種実験的検証を通して確認を行う．超人化スーツに関しては，懸垂用の超人化スーツを発展させ，支援可能な動作の拡張を目指す．またマルチチャンネルEHAについては，引続き基礎的な特性並びに設計法の探求を行うとともに，現在の圧力ベースの手法に対して作動流体の体積をベースとした手法の検討を行う．
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