| 研究課題/領域番号 |
18H03760
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| 研究分担者 |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | メカトロニクス / 人工筋肉 / パワーソフトロボット |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，力強い人工筋肉で駆動され，人間をはるかに超えた大きなパワーで作業を行うロボットを「パワー筋肉ロボット」と呼び，(1)パワーヒューマノイドと(2)ウェアラブルロボットへの応用を想定して，従来の機械仕掛けのロボットとは異なる「パワー筋肉ロボット」の可能性を探ることを目的とした．
具体的には，従来の空圧人工筋肉に比べて30倍以上のエネルギー密度を持つ油圧駆動のマッキベン型人工筋肉を用いて，29本の筋肉からなる長さ1.5mのヒューマノイドアーム，立ち上がり動作補助パワーウェアラブルロボット，大車輪運動を補助するスーパンマンスーツを試作し，「パワー筋肉ロボット」の有用性を実証した．
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| 自由記述の分野 |
ロボティクス
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は，例えば，人間に超人的な運動能力を与えるウェアラブルロボットや，災害や外敵から人類を守る力強いヒト型ロボットの実現につながる．
既存の大型電磁モータや油圧シリンダを使う機械仕掛けのロボットとは異なり，生き物のような外観や特性を備えたヒューマノイドや，ヒトの身体形状や動きに沿って動作する装着感のよいウェアラブルロボットの実現につながり，重作業支援や災害対応といった現実の世界で，人間と協調しうる重作業支援ツールとしての活用が期待できる．
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