インフレータブル構造ロボットシステムの設計論構築

2020 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 18H03764
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 川村 貞夫 立命館大学, 理工学部, 教授 (20186141)
• 研究分担者: 田實 佳郎 関西大学, システム理工学部, 教授 (00282236) ; 堤 治 立命館大学, 生命科学部, 教授 (00313370) ; 植村 充典 立命館大学, 理工学部, 准教授 (00512443) ; 坂上 憲光 東海大学, 海洋学部, 教授 (20373102) ; 岡田 志麻 立命館大学, 理工学部, 准教授 (40551560) ; 河村 晃宏 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (60706555) ; 和田 晃 立命館大学, 理工学部, 助教 (60802121)
• 研究期間 (年度): 2018-04-01 – 2021-03-31
• キーワード: インフレータブル / 高分子材料 / センサ / アクチュエータ / ロボットアーム / 粘弾性解析

研究実績の概要

センサ開発や柔軟体解析法として以下の成果を得た．
IF（インフレータブル）構造を利用して，法線力と接線力を計測可能とする多軸の力計測システムを開発した．このシステムは法線力と接線力発生のためのアクチュエータもIF構造とした．次に，IF構造に利用可能な柔軟センサとして，応力を可視化できるセンサの性能向上を達成した．この成果は国際誌に報告している．また，ポリウレタン材料の光弾性効果を利用して変位および力のセンサを開発し，得られた成果を国際誌に発表した．柔軟体の解析法として，応力緩和を有する非線形粘弾性体の解析を可能とする方法を提案し，シミュレーションによりその有用性を確認した．さらに，高分子材料の粘弾性体を利用して，提案手法を検証した．

アクチュエータ開発とシステム実用化について以下の結果を得た．
プリーツ折りを利用したIF構造アクチュエータを開発し，シート積層のジャミングレイヤにより振動抑制機構を実現して振動抑制効果を実験的に確認した．このプリーツアクチュエータにより4自由度のIF構造ロボットアームを製作し，人の操縦によって，対象物把持，剛体対象物への衝突作業などを実現し，対象物やロボットアームに損傷などの問題が発生しないことを実験的に実証した．次に，インフレータブル構造を持つ加圧式の圧力センサの開発した．これによる下肢浮腫の定量評価手法を開発し，神戸大学医学部との共同研究によって臨床現場における実験を実施して，臨床への応用可能性を確認した．また，IF構造のベッドの一部を枕状に改良し，呼吸及び心弾動図の抽出，アクチュエータとして呼吸成分をバイオフィードバックする機構を開発した．共同研究の英国のレディング大学では，IF構造アクチュエータと弾性体の重力補償機構を開発して，極軽量な上肢用能動装具を開発した．脳卒中のリハビリに上肢の運動支援が可能となっている．

現在までの達成度 (段落)

令和2年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和2年度が最終年度であるため、記入しない。

研究成果

• [国際共同研究] レディング大学(英国)
  • 国名: 英国
  • 外国機関名: レディング大学
• [雑誌論文] Flexible self-powered multifunctional sensor for stiffness-tunable soft robotic gripper by multimaterial 3D printing (2021)
  • 著者名/発表者名: Mengying Xie, Mingzhu Zhu, Zhaoshu Yang, Shima Okada, Sadao Kawamura
  • 雑誌名: Nano Energy 巻: 79 ページ: 105438
  • DOI: 10.1016/j.nanoen.2020.105438
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Relationship between Photoelasticity of Polyurethane and Dielectric Anisotropy of Diisocyanate, and Application of High-Photoelasticity Polyurethane to Tactile Sensor for Robot Hands (2021)
  • 著者名/発表者名: Masahiko Mitsuzuka, Yuho Kinbara, Mizuki Fukuhara, Maki Nakahara, Takashi Nakano, Jun Takarada, Zhongkui Wang, Yoshiki Mori, Masakazu Kageoka, Tsutomu Tawa, Sadao Kawamura and Yoshiro Tajitsu
  • 雑誌名: Polymers 巻: 13 ページ: 143-162
  • DOI: 10.3390/polym13010143
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Artificial Cutaneous Sensing of Object Slippage using Soft Robotics with Closed-Loop Feedback Process (2021)
  • 著者名/発表者名: Tomohito Sekine, Yi-Fei Wang, Jinseo Hong, Yasunori Takeda, Reo Miura, Yushi Watanabe, Mai Abe, Yoshiki Mori, Zhongkui Wang, Daisuke Kumaki, Fabrice Domingues Dos Santos, Atsushi Miyabo, Sadao Kawamura, and Shizuo Tokito
  • 雑誌名: Small Science 巻: - ページ: 2100002
  • DOI: 10.1002/smsc.202100002
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] A Scooping-Binding Robotic Gripper for Handling Various Food Products (2021)
  • 著者名/発表者名: Zhongkui Wang, Haruki Furuta, Shinichi Hirai and Sadao Kawamura
  • 雑誌名: Frontiers in Robotics and AI 巻: - ページ: -
  • DOI: 10.3389/frobt.2021.640805
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] A Soft Robotic Hand Based on Bellows Actuators for Dishwashing Automation (2021)
  • 著者名/発表者名: Zhongkui Wang, Takao Hirata, Takanori Sato, Tomoharu Mori, Masaru Kawakami, Hidemitsu Furukawa, and Sadao Kawamura
  • 雑誌名: IEEE Robotics and Automation Letters 巻: 6 ページ: 2139-2146
  • DOI: 10.1109/LRA.2021.3061063
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Acridine N-Heterocyclic Carbene Gold(I) Compounds: Tuning from Yellow to Blue Luminescence (2021)
  • 著者名/発表者名: Moulali Vaddamanu, Arruri Sathyanarayana, Yamane Masaya, Shohei Sugiyama, Ozaki Kazuhisa, Kavitha Velappan, Muneshwar Nandeshwar, Kyohei Hisano, Osamu Tsutsumi, and Ganesan Prabusankar
  • 雑誌名: Chem: Asian J. 巻: 16 ページ: 521-529
  • DOI: 10.1002/asia.202001380
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Single-component white-color photoluminescence from liquid crystal polymers: color tuning by a combination of luminescence thermo- and mechanochromism (2021)
  • 著者名/発表者名: Osama Younis, Osamu Tsutsumi
  • 雑誌名: Dyes and Pigments 巻: 188 ページ: 109189
  • DOI: 10.1016/j.dyepig.2021.109189
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Wideband reflection wavelength tuning by bending of cholesteric liquid crystal elastomer films (2021)
  • 著者名/発表者名: Masayuki Kishino, Norihisa Akamatsu, Ryo Taguchi, Shoichi Kubo, Kyohei Hisano, Osamu Tsutsumi, and Atsushi Shishido
  • 雑誌名: J. Appl. Phys. 巻: 129 ページ: 164701
  • DOI: 10.1063/5.0044216
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Estimating Sleep Stages using a Head Acceleration Sensor (2021)
  • 著者名/発表者名: Yoshihi M, Okada S, Wang T, Kitajima T, Makikawa M.
  • 雑誌名: Sensors 巻: 21(3) ページ: 952
  • DOI: 10.3390/s21030952
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Determination of Hiesho among Young Japanese Females using Thermographic Technique (2021)
  • 著者名/発表者名: Tianyi WANG, Shima OKADA, Masayuki ENDO, Masaaki MAKIKAWA, Yuko OHNO
  • 雑誌名: Advanced Biomedical Engineering 巻: 10 ページ: 11-17
  • DOI: 10.14326/abe.10.11
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] A Soft Robotic Finger with Self-powered Triboelectric Curvature Sensor Based on Multi-Material 3D Printing (2020)
  • 著者名/発表者名: Mingzhu Zhu, Mengying Xie, Xuanming Lu, Shima Okada, Sadao Kawamura
  • 雑誌名: Nano Energy 巻: 73 ページ: 104772.
  • DOI: 10.1016/j.nanoen.2020.104772
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Stimuli-Sensitive Aggregation-Induced Emission of Organogelators Containing Mesogenic Au(I) Complexes (2020)
  • 著者名/発表者名: Supattra Panthai, Ryota Fukuhara, Kyohei Hisano, Osamu Tsutsumi
  • 雑誌名: Crystals 巻: 10 ページ: 388
  • DOI: 10.3390/cryst10050388
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Aggregation-induced emission with white, green, or blue luminescence from biologically-active indole derivatives (2020)
  • 著者名/発表者名: Osama Younis, Esam A Orabi, Adel M Kamal, Mostafa Sayed, Reda Hassanien, Rebecca L Davis, Osamu Tsutsumi, Mostafa Ahmed
  • 雑誌名: Optical Materials 巻: 100 ページ: 109713
  • DOI: 10.1016/j.optmat.2020.109713
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] A Rare Intramolecular Au…H-C(sp3) Interaction in Gold(I)-N-Heterocyclic Carbene (2020)
  • 著者名/発表者名: Moulali Vaddamanu, Arruri Sathyanarayana, Masaya Yamane, Shohei Sugiyama, Kazuhisa Ozaki, Kavitha Velappan, Kalaivanan Subramaniyam, Kyohei Hisano, Osamu Tsutsumi, Ganesan Prabusankar
  • 雑誌名: Organometallics 巻: 39 ページ: 2202-2206
  • DOI: 10.1021/acs.organomet.0c00281
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Biologically-Active Heterocyclic Molecules with Aggregation-Induced Blue-Shifted Emission and Efficient Luminescence both in Solution and Solid States (2020)
  • 著者名/発表者名: Osama Younis, Mahmoud S. Tolba, Esam A. Orabi, Adel M. Kamal, Reda Hassanien, Osamu Tsutsumi, Mostafa Ahmed
  • 雑誌名: J. Photochem. Photobiol., A: Chem. 巻: 400 ページ: 112642
  • DOI: 10.1016/j.jphotochem.2020.112642
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Out-of-plane Strain Measurement of a Silicone Elastomer by means of A Cholesteric Liquid Crystal Sensor (2020)
  • 著者名/発表者名: M. Kishino, N. Akamatsu, R. Taguchi, K. Hisano, O. Tsutsumi, A. Shishido
  • 雑誌名: J. Photopolym. Sci. Technol. 巻: 33 ページ: 81-84
  • DOI: 10.2494/photopolymer.33.81
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Observation of crystallisation dynamics by crystal-structure-sensitive room-temperature phosphorescence from Au(I) complexes (2020)
  • 著者名/発表者名: Yuki Kuroda, Masakazu Tamaru, Hitoya Nakasato, Kyosuke Nakamura, Manami Nakata, Kyohei Hisano, Kaori Fujisawa, Osamu Tsutsumi
  • 雑誌名: Commun. Chem. 巻: 3 ページ: 139
  • DOI: 10.1038/s42004-020-00382-1
  • 査読あり / オープンアクセス
• [雑誌論文] Synthesis of Novel Biocompatible Thienopyrimidine Chromophores with Aggregation-Induced Emission Sensitive to Molecular Aggregation (2020)
  • 著者名/発表者名: Mostafa Ahmed, Osama Younis, Esam A Orabi, Ahmed M Sayed, Adel M Kamal El-Dean, Reda Hassanien, Rebecca L Davis, Osamu Tsutsumi, Mahmoud S Tolba
  • 雑誌名: ACS Omega 巻: 5 ページ: 29988－30000
  • DOI: 10.1021/acsomega.0c04358
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [学会発表] Computational and Experimental Investigation of a Negative Pressure Effect Plate for Underwater Inspection Robots (2021)
  • 著者名/発表者名: Takazumi Iwahori Takahiro Takebayashi, Norimitsu Sakagami, and Sadao Kawamura
  • 学会等名: 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2021)
  • 国際学会
• [学会発表] 画像情報を利用した水中検査・計測システム (2021)
  • 著者名/発表者名: 坂上憲光, 川村貞夫，武村史朗
  • 学会等名: 電気情報通信学会2021
• [学会発表] Classification of Robot Service during Sit-to-Stand through Segments Coordination (2021)
  • 著者名/発表者名: Tianyi Wang1, Shima Okada1, Masaaki Makikawa
  • 学会等名: 2021 IEEE 3rd Global Conference on Life Sciences and Technologies
  • 国際学会
• [学会発表] Measuring Device Developed for Soft Materials and Deep-Sea Applications (2020)
  • 著者名/発表者名: Norimitsu Sakagami, Natsuki Nose, Itaru Imanishi and Sadao Kawamura
  • 学会等名: 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII2020)
  • 国際学会
• [学会発表] Haptic Shared Control for Path Tracking Tasks of Underwater Vehicles (2020)
  • 著者名/発表者名: Hirokazu Konishi, Norimitsu Sakagami, Takahiro Wada, Sadao Kawamura
  • 学会等名: 2020 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC2020)
  • 国際学会
• [学会発表] 食器の高速下洗い作業用エンドエフェクタシステム開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 市田稜真,王忠奎,川村貞夫
  • 学会等名: 第64回システム制御情報学会
• [学会発表] 負圧効果による吸着機能を有する壁面作業用水中ロボットの設計と開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 岩堀貴純,山田大貴,坂上憲光,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] ポリウレタン曲げセンサを有する空気圧駆動柔軟指を用いた物体操作の高度化 (2020)
  • 著者名/発表者名: 福原瑞樹,森佳樹,金原悠帆,和田晃,三塚雅彦,田實佳郎,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 時間軸変換を用いた柔軟体の特性推定 (2020)
  • 著者名/発表者名: 竹村亮祐,王忠奎,坂上憲光,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 冗長並列駆動柔軟指と４DOFスカラロボットを組み合わせたキャップ締め作業方法の提案 (2020)
  • 著者名/発表者名: 森佳樹,平田高央,和田晃,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] バックドライバビリティを有する水中ロボットアームの製作 (2020)
  • 著者名/発表者名: 児島隆弘,住友尚輝、加古川篤,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] ロボットアームによる天ぷら盛り付け作業の自動化システムの実現 (2020)
  • 著者名/発表者名: 寺下昇吾, 王忠奎,新村猛,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 食品ハンドリングのための力学特性計測装置開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 橋本泰隆,王忠奎,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 多様な形状物品の高密度平面充填可能な軽量エンドエフェクタ開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 立花京,西田亮介,加古川篤,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 円筒形流体圧柔軟アクチュエータ設計法の比較検討 (2020)
  • 著者名/発表者名: 塚本陽亮,和田晃,王忠奎,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] ロボット用せん断支持型高分子弾性要素の機械特性 (2020)
  • 著者名/発表者名: 小川恭平,加古川篤,馬書根,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 異なる剛性値分布による面アクチュエータの複雑運動実現 (2020)
  • 著者名/発表者名: 高橋舜,和田晃,森佳樹,王忠奎,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] 高分子材料を用いた直列非線形弾性拮抗駆動による可変剛性関節の開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 松井拓磨,加古川篤,川村貞夫
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 in 金沢（ROBOMECH2020）
• [学会発表] ポリウレタン曲げセンサを搭載した柔軟2指による接触・把持判定方法の提案 (2020)
  • 著者名/発表者名: 福原瑞樹,森佳樹,金原悠帆,和田晃,三塚雅彦,田實佳郎,川村貞夫
  • 学会等名: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [学会発表] 準DDモータを用いた機械的接触基盤ロボット技術 (2020)
  • 著者名/発表者名: 加古川篤,川村貞夫,徳永晋也,深澤俊樹,山本章,徳田貴司,栗本直彰,武居直行
  • 学会等名: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [学会発表] 食品ハンドリングのための粘弾性と摩擦特性の計測 (2020)
  • 著者名/発表者名: 王忠奎,井上昇悟,橋本泰隆,川村貞夫
  • 学会等名: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [学会発表] 食器回収後積み重ね状態平皿の取り出し作業自動化法の提案 (2020)
  • 著者名/発表者名: 平田高央,森智晴,佐藤貴風,川上勝,古川英光,王忠奎,川村貞夫
  • 学会等名: 第38回日本ロボット学会学術講演会
• [学会発表] ポリウレタンの光弾性を利用した柔軟な触覚センサの開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: M.Mitsuzuka,M.Fukuhara ,Z.Wang ,Y.Kinbara ,Y.Sugino ,T.Mori ,I.Nakagawa ,I.Kawahara ,H.Yanagimoto,S.Tanaka ,J.Takarada , Y.Tajitsu and S.Kawamura
  • 学会等名: 第30回日本MRS年次大会
• [学会発表] ポリ乳酸圧電センサを利用した柔軟な触覚センサの開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: M.Mitsuzuka,Y.Mori,M.Morita,Y.Wayaku,Y.Matoba,S.Shiomi,R.Nakanishi,K.Takatani,J.Takarada,M.Shimizu ,Y.Tajitsu and S.Kawamura
  • 学会等名: 第30回日本MRS年次大会
• [学会発表] Control of Molecular-Level Mechano-Optical Response of Chiral Liquid-Crystalline Elastomers (2020)
  • 著者名/発表者名: Osamu Tsutsumi, Kyohei Hisano, Kyosun Ku, Seiya Kimura, Kyoko Yuasa
  • 学会等名: SPIE Optics + Photonics 2020
  • 国際学会 / 招待講演
• [学会発表] 主鎖型液晶エラストマーの凝集誘起発光制御 (2020)
  • 著者名/発表者名: 正木里奈，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 日本液晶学会フォーラム企画
  • 招待講演
• [学会発表] 分子配向の精密制御による高分子材料の高性能化と新機能の創発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 堤治
  • 学会等名: 高分子同友会勉強会
  • 招待講演
• [学会発表] 単分散微粒子内部におけるコレステリック液晶のらせん軸配向制御と光学機能評価 (2020)
  • 著者名/発表者名: 茂山友樹，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 第69回高分子学会年次大会
• [学会発表] らせん軸の配向が精密制御されたコレステリック液晶エラストマーの創製 (2020)
  • 著者名/発表者名: 柳原真樹，杉山翔平，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 第69回高分子学会年次大会
• [学会発表] 環状三核金錯体の凝集誘起室温りん光における置換基効果 (2020)
  • 著者名/発表者名: 山口健太，サチャヤナラヤナ アリュリ，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 2020年光化学討論会
• [学会発表] センサ材料を指向したコレステリック液晶エラストマーの光学・力学特性に与えるモノマー組成の影響 (2020)
  • 著者名/発表者名: 湯浅杏子，木村聖哉，具教先，赤松範久，宍戸厚，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 第69回高分子討論会 【優秀ポスター賞受賞】
• [学会発表] コレステリック液晶微粒子中での3次元ナノ周期構造の制御 (2020)
  • 著者名/発表者名: 茂山友樹，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 第69回高分子討論会
• [学会発表] 高効率室温りん光を示す環状三核金錯体の開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 山口健太，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 錯体化学会第70回討論会
• [学会発表] Structural Effects of Molecules and Molecular Aggregates on Aggregation-Induced Emission from Rod-like Au(I) Complexes (2020)
  • 著者名/発表者名: Andriani Furoida，Kyohei Hisano，Osamu Tsutsumi
  • 学会等名: 錯体化学会第70回討論会
• [学会発表] らせん軸配向が精密制御されたコレステリック液晶エラストマーの創製と機能評価 (2020)
  • 著者名/発表者名: 柳原真樹，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 第10回CSJ化学フェスタ2020
• [学会発表] 三核金錯体の置換基構造と室温りん光特性評価 (2020)
  • 著者名/発表者名: 山口健太，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 第10回CSJ化学フェスタ2020
• [学会発表] コレステリック液晶エラストマー微粒子の開発 (2020)
  • 著者名/発表者名: 林聖大，茂山友樹，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 2020年日本液晶学会オンライン研究会
• [学会発表] コレステリック液晶エラストマーの光学・力学特性とモノマー組成の相関 (2020)
  • 著者名/発表者名: 湯浅杏子，具教先，赤松範久，宍戸厚，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 2020年日本液晶学会オンライン研究会 【若葉賞受賞】
• [学会発表] 光重合によるコレステリック液晶エラストマーのらせん軸配向制御 (2020)
  • 著者名/発表者名: 柳原真樹，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 2020年日本液晶学会オンライン研究会 【若葉賞受賞】
• [学会発表] 主鎖型液晶エラストマーの凝集誘起発光と力学刺激応答材料への展開 (2020)
  • 著者名/発表者名: 正木里奈，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 2020年日本液晶学会オンライン研究会 【虹彩賞受賞】
• [学会発表] 単分散コレステリック液晶微粒子中でのらせん軸の3次元配列制御 (2020)
  • 著者名/発表者名: 茂山友樹，久野恭平，堤治
  • 学会等名: 2020年日本液晶学会オンライン研究会
• [学会発表] Development of a Portable Device Using Stochastic Resonance for Standing Balance Improvement (2020)
  • 著者名/発表者名: Arisa TAKAYAMA, Shima OKADA, Tetsuya KIMURA, Chinami TAKI, Naruhiro Shiozawa
  • 学会等名: EUROPEAN COLLEGE OF SPORT SCIENCE
  • 国際学会
• [図書] 最新臨床睡眠学（第2版）Ⅲ 睡眠・覚醒の評価 非接触睡眠モニター (2020)
  • 著者名/発表者名: 岡田志麻
  • 総ページ数: 196-201
  • 出版者: 日本臨牀社
• [産業財産権] Force Detector (2019)
  • 発明者名: 谷口実,田原知里,清水正男,濱口剛,川村貞夫,金 慧鍾,菅野勇希
  • 権利者名: オムロンヘルスケア㈱、オムロン㈱、学校法人立命館
  • 産業財産権種類: 特許
  • 産業財産権番号: US10,816,417B2
  • 外国