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本年度は昨年度に引き続き、個々の力覚提示手法の最適化と、複数手法の組み合わせ、新規手法の開発を行った。腱振動刺激に関しては運動中にあるタイミングで腱振動を与えることで把持物体の長さや重さなどの解釈に影響を与えることを見出し、その最適化を図った。その結果、重力に起因する重量感に関しては継続的な腱振動で表現可能であり、粘性感は速度を鍵とした腱振動提示で表現可能であることを確認した。
電気刺激を用いた運動錯覚提示に関しては、昨年度までに引き続き、指の筋に対する甲側からの電気刺激によって手をにぎる方向に発揮される力について定量化を行った。また時間的に変化する電気触覚提示を指皮膚に対して行うことで擬似的に外力を感じる錯覚現象を見出し、錯覚量を定量化した。時間的に皮膚せん断変形による力覚表現に関しては、複数箇所のせん断変形を組み合わせることによってより強い錯覚を生じうることを示した。また皮膚に対して偏加速度振動を与えると力の錯覚を生じる現象に関して皮膚変形の時間変化をはじめて測定した。また複数の触覚手がかりの組み合わせに関して、力覚提示と電気刺激による皮膚感覚提示を組み合わせ、「柔らかさ」を力覚的、皮膚感覚的に提示する手法を提案、実装した。その結果主観的な柔らかさの量は変化しないものの、リアルさが向上することを見出した。
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