| 研究課題/領域番号 |
18K03900
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| 研究機関 | 明治大学 |
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研究代表者 |
篠田 淳一 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員 (60266880)
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| 研究分担者 |
ディアゴ ルイス・アリエル 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員 (20467020)
奈良 知惠 明治大学, 研究・知財戦略機構, 客員教授 (40147898)
サブチェンコ マリア 明治大学, 研究・知財戦略機構, 研究推進員(共同研究員) (40599304)
萩原 一郎 明治大学, 研究・知財戦略機構, 特任教授 (50282843)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 折紙工学 / 折紙式プリンター / 実物モデル |
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| 研究実績の概要 |
ロバートラングは、２Dの展開図を双対グラフによって表現し、それを基にした木構造を利用して、２Dのパターンを生成する手法を提案し、それを実現するためのシステムとして"Tree Maker"というシステムを開発してい
るが、この手法では、木構造が閉路になってしまうため、ロボットにとっては折りにくいものとなってしまっている。それに対して、我々の研究では、出来上がった木構造の閉路の境界部を一部カットして開路にし、それを基に、ロボットが折り易い木構造を再構成することを試みている。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
切り込みや糊付けをする折紙ロボットの開発したことによる知見を基に、木構造が閉路になってしまうことによるロボットにとっての折りにくさの問題については、グラフに切り込みを入れて開路を生成するアルゴリズムを提案することができたが、より一般的なグラフ形状へ対応するためのアルゴリズムの改善という課題が残っている。
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| 今後の研究の推進方策 |
現段階では、２Dのパターンを双対グラフで表現し、グラフ内に含まれている閉路が無くなるように開路化するアルゴリズムを提案しているが、まだ全てが開路になるようなアルゴリズムにはなっていない。今後は、双対グラフ全体が閉路を含まなくなるようにアルゴリズムの改善を図り、さらにより複雑なグラフ形状に対しても対応できるようにする。これと並行して、改良したアルゴリズムによって再構成された２Dパターンに対して、折紙ロボットが折り易くなる構造になっているかどうかの検証を行う。また、現状では、ロボットの作業を易しくするために、カットや糊付けの行程が含まれているが、この作業は、製造コスト的には大きな制限となるため、糊付け部分の数を少なくするように行程の最適化も図っていく。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
次年度の使用なし
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