| 研究課題/領域番号 |
18K04056
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
甲斐 義弘 東海大学, 工学部, 教授 (00320119)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | ロボット / 人間共存型ロボット / 安全装置 |
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| 研究実績の概要 |
安心・安全な人間共存型ロボットの実用化は，医療・福祉をはじめとする様々な分野・国民から大いに期待されている．本研究代表者は，これまでに，人間共存型ロボットの安全性の更なる向上を目指し，ロボット暴走時に発生するロボットの速度・人との接触力を機械要素のみで検知しロボットの駆動軸をロックするロック式メカニカル安全装置を開発してきた．しかし，ロック式では，例えば車輪移動型ロボットの車輪駆動軸に安全装置を適用した場合，ロボットの駆動軸を急停止させてしまうため，坂道等で作動した場合にロボットが転倒してしまうなどの危険性がある．そこで，本研究では，ロボット暴走時の速度・接触力を検知後，ロボットの駆動軸を緩やかに減速させ停止させるメカニカル安全ブレーキを提案・開発することを目的とする．２０１８年度は，これまでのロック式安全装置における研究成果などを踏まえ，メカニカル安全ブレーキの設計および試作を行った．また，試作したメカニカル安全ブレーキを搭載した１自由度ロボットを製作し，実験により１自由度ロボット搭載時のメカニカル安全ブレーキの有効性を確認した．さらに，次年度製作予定の「メカニカル安全ブレーキを搭載した車輪移動型ロボット」の設計も行った．次年度（２０１９年度）は，本年度設計した車輪移動型ロボットを実際に製作し，２０２０年度には車輪移動型ロボットに搭載した際のメカニカル安全ブレーキの有効性について実験を行うことにより検証する予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
研究計画当初（平成３０年度科学研究費助成事業（学術研究助成基金助成金）交付申請書作成時）において，本年度は，(i) これまでのロック式安全装置における研究成果などを踏まえたメカニカル安全ブレーキの設計，(ii) メカニカル安全ブレーキの試作，(iii) 試作したメカニカル安全ブレーキを搭載した１自由度ロボットの製作，(iv) １自由度ロボット搭載時のメカニカル安全ブレーキの有効性評価実験とそれに基づく有効性の検証，(v) メカニカル安全ブレーキを搭載した車輪移動型ロボットの設計を行うことを計画した．本年度は，計画した(i)～(v)を計画通り実施できたため，「おおむね順調に進展している」と判断した．
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| 今後の研究の推進方策 |
本研究における今後の推進方策は以下のとおりである．
２０１９年度は，２０１８年度に行った設計に基づき，メカニカル安全ブレーキを搭載した車輪移動型ロボットの製作を行う．２０２０年度は，製作した車輪移動型ロボットを用いて実験を行い，車輪移動型ロボットに搭載した場合のメカニカル安全ブレーキの有効性について検証する．最後に，本研究で得られた成果のまとめを行う．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
物品費等なるべく節約するよう努力したため次年度使用額5,924円が生じた．翌年度分の助成金と合わせ，車輪移動型ロボットの製作等を充実させたい．
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