研究課題
基盤研究(C)
本研究では，人間共存型ロボットの安全性の更なる向上を目指し，人間共存型ロボットのための速度・接触力に基づくメカニカル安全ブレーキの開発を行った．本安全ブレーキは，受動的機械要素のみで構成されており，アクチュエータ・コントローラ・バッテリを必要としない．本ブレーキは，作動後，人間共存型ロボットのモータの電源を切り，ロボットの駆動軸を徐々に減速させ停止させる．本ブレーキの有効性は実験により検討した．
ロボット工学
本研究代表者は，本研究開始前に，人間共存型ロボット暴走時に発生するロボットの速度・人との接触力を機械要素のみで検知しロボットの駆動軸をロックするロック式メカニカル安全装置を開発していた．しかし，ロック式では坂道等で作動した場合にロボットが転倒してしまう等の危険性があった．そこで，本研究では，作動後にロボットの駆動軸を徐々に減速させることにより転倒のリスクを低減するメカニカル安全ブレーキを開発した．
