| 研究課題/領域番号 |
18K04057
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
小金澤 鋼一 東海大学, 工学部, 教授 (10178246)
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| 研究分担者 |
山田 洋 東海大学, 体育学部, 教授 (30372949)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 大腿義足 / 油圧回路 / 無動力 / 階段昇降 |
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| 研究実績の概要 |
２０１８年度に開発した試作機を用いた歩行実験により，開発した義足機構の有効性が確認されたので，２０１９年度においては，より実用性，装飾性を高めることを目指した機構の改良を行った．
１つは，軽量化および，下腿のコスメラバーを使用できるほどのスリム化を目指した機構改良であり，膝関節と足関節の油圧シリンダーを分離し，油圧管路で繋ぐ方式とした．
油圧回路を全て設計開発するところまで至らなく，市販されている流量調節弁，アキュムレータ等を用いて歩行実験を行った結果，平地歩行，階段昇降ほぼ前モデルと同様に可能であることを確認している．また，圧力センサを用いて歩行中の油圧管路の内圧を測定した結果，階段降段歩行において最大３０GPが発生することを確認した．
それを踏まえ，全油圧管路の設計を行い，現在，部品の加工依頼を行っている．部品が到着し次第，組み立てと歩行実験をおこなっていく予定である．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
新設計の油圧パーツを用いて歩行実験を行ったところ，油圧漏れ，絞り弁の調節の困難さなどの不具合が見つかり，現在改良した部品の加工依頼を行っているが，概ね想定内のスケジュールで進んでいる．ただし，COVID19の影響で，現在研究がストップしている．
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| 今後の研究の推進方策 |
発注している油圧パーツが到着し次第，組み立てを行い，夏前には歩行実験を行う予定である．
さらに，その結果を踏まえ，さらなる改良を検討し，部品の発注を行い，９月以降に再歩行実験を行う．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
油圧部品を設計／開発し，実験を行った結果，油圧漏れ等の不具合が発生したため，新たな設計を行い部品の再発注を行った．その再設計が遅れ発注も遅れたので，COVID19の影響もあり加工費等の支払いが昨年度，間に合わなかった．
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