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本研究では独自の閉管路油圧システムを用い、外部動力なしで階段の昇降が可能な大腿義足の開発を目的とした。膝関節と足関節の動きを油圧システムで連動させることにより、平地歩行に加え段の昇降が可能になることを実証した。
2018-2019年度においては試作機１号を完成させ、健常者による歩行実験（平地歩行および階段歩行）を成功させた。この成果を踏まえ、より細部の改良を加えた試作２号機の設計を開始したが、COVID-19蔓延のため中断を余儀なくされた。しかしながら、2021年度に試作２号機が完成し、歩行実験を行い性能を確認した。
2022年度には提携する企業と共同し、製品化を視座に入れた設計に着手している。油圧管路を簡略化し、内部圧力を綿密に考慮したシリンダーの設計を行った。また、油圧ホースを全廃し、全て内部配管とした。ほぼ健常足に近いサイズと重量をもつ設計となっている。
現在、３Dプリンタを用いたモックアップモデルを完成させ、検討を行っている。2023年度においてハードウェアを完成させ、複数の障害者によるフィールドテストを行っていく予定である。
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