| 研究課題/領域番号 |
18K04057
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東海大学 |
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研究代表者 |
小金澤 鋼一 東海大学, スポーツ医科学研究所, 研究員 (10178246)
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| 研究分担者 |
山田 洋 東海大学, 体育学部, 教授 (30372949)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 大腿義足 / 油圧 / 階段昇降 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では独自の閉管路油圧システムを用い、外部動力なしで階段の昇降が可能な大腿義足の開発を目的とした。膝関節と足関節の動きを油圧システムで連動させることにより、平地歩行に加え段の昇降が可能になることを実証した。
2018-2019年度においては試作機１号を完成させ、健常者による歩行実験（平地歩行および階段歩行）を成功させた。この成果を踏まえ、より細部の改良を加えた試作２号機の設計を開始したが、COVID-19蔓延のため中断を余儀なくされた。しかしながら、2021年度に試作２号機が完成し、歩行実験を行い性能を確認した。
2022年度には提携する企業と共同し、製品化を視座に入れた設計に着手している。
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| 自由記述の分野 |
ロボット工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
市販の大腿義足で階段昇降が可能なものは存在するが、その歩行様式は健常者の歩容とは異なり、両足での交互歩行は困難である。本研究で開発を進めている大腿義足は外部パワー源を必要とせずに階段昇降を可能とするものであり、市販化された暁には多くの大腿切断者に使用されると予想される。現在、油圧製品の専門企業および義肢装具の専門メーカーとタイアップして製品化を展望する義足を開発しており、2023年度中にフィールドテストを行う予定である。
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