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2020 年度 実績報告書

人間のハンドリング動作を模倣するシート状ロボットハンドの開発

研究課題

研究課題/領域番号 18K04070
研究機関富山高等専門学校

研究代表者

池田 英俊  富山高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30390438)

研究分担者 佐藤 圭祐  富山高等専門学校, その他部局等, 教授 (30196232)
金子 慎一郎  富山高等専門学校, その他部局等, 准教授 (60446242)
研究期間 (年度) 2018-04-01 – 2021-03-31
キーワードロボットハンド / ハンドリング / 多指ハンド / グリッパ / ロボット
研究実績の概要

3D-CAD Fusion360を用いて提案したハードウェアの設計を行った.このハンド機構は6自由度で構成される.さらにハンド機構の根元には2自由度をもつ手首機構を付加している.このハンド機構と手首機構は,別に新規開発を行った肩関節2自由度,肘関節1自由度を有するロボットアームのリンクに連結されており,肩関節から指先まで合計11自由度を有するマニピュレータとなっている.このマニピュレータは昨年度まで設計と加工を行ったプラットフォームとなる対向2輪型である車輪型移動機構の上部に搭載した.本年度はこのハードウェアを用いて,提案していた物体の「乗せ」,小物体に対する「つまみ」,比較的,大きな物体に対する「つかみ」,そして,本棚に立ててあるファイルの「取り出し」といった各動作に加え,ペットボトルの蓋の取り出し(つまみ動作と回転動作の組み合わせ)という作業も提案ハンド機構を用いることで実現可能であることを示した.
本ロボットにはマイコン(Arduino Leonard)が搭載されている.12個のマイコンにつき,1個ずつモータドライバ回路がつながれており,各モータを制御する.これらの12個のマイコンはスレーブ用マイコンとして使用しており,マスターとして使用している別の1個のマイコン(Arduino Leonard)につながれている.このマスター用マイコンはUSB経由でPC(OS: Linux)につながれる.本ロボットにはエンコーダ,タッチセンサ,感圧センサなどの内外界センサも搭載している.これらの情報をもとにして適切な制御を行うソフトウェアを作成し,実験を行い,当初の目標に掲げていた各動作が実現可能であることを解明した.

  • 研究成果

    (2件)

すべて 2021 2020

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (1件)

  • [雑誌論文] 折りたたみ可能な平面機構を有するロボットハンド, -ハードウェアの概要と人間の手の形状模倣戦略-2021

    • 著者名/発表者名
      池田英俊,山口雄大,上田遼,佐伯拓未,坂本真滉,水上裕太,金子慎一郎,佐藤圭祐
    • 雑誌名

      日本ロボット学会誌

      巻: 39 ページ: 101-104

    • 査読あり
  • [学会発表] 折りたたみ可能な平面機構を有するロボットハンドの提案2020

    • 著者名/発表者名
      池田英俊,山口雄大,上田遼,佐伯拓未,坂本真滉,水上裕太,金子慎一郎,佐藤 圭祐
    • 学会等名
      第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集,RSJ2020AC1G2-03

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公開日: 2021-12-27  

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