複数の自律移動ロボットによる協調作業の有用性は様々な分野で指摘され,社会的な意義のある研究分野である.このようなロボット群に必要な基本機能として,集団から分離することなく,なおかつ障害物や他のロボットとの衝突を回避しながら目標地点に到達することが挙げられる.この目的を達成するためには,障害物環境においてもロボット群のネットワークの連結性を維持しながら移動する制御アルゴリズムが必要となる.本研究では,従来と異なり,ロボット間の情報交換を必要としない独自の切り口で制御アルゴリズムを提案し,実機実験による検証も行った点で学術的意義がある.
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