| 研究実績の概要 |
ビークル制御については,ドリフト走行も含む幅広い走行モードを表現可能なモデルを用いたモデル予測制御によって, 状況に即した障害物回避動作が生成可能な制御アルゴリズムを構築することができた．この内容について, 国内会議で発表を予定している. マルチボディダイナミクスシミュレータを用いた, 二輪車のロール・操舵系モデルの解析も行っており, 左右の荷重差を考慮した四輪モデルや, ロール安定性を含む二輪モデルなどの走行制御に，上記の危険回避動作生成アルゴリズムを応用していきたいと考えている. 計測系（カメラシステム）については, 視野角の広い魚眼レンズを用いたキャリブレーションフリーなバランスタスク安定化についての結果を国際会議IEEECoDIT2020にて発表した.
一方,制御系設計,とくに非線形最適制御問題の数値解法については,人の抱き起し動作の最適化問題の発展形を考え, 多閉リンク系への拡張を容易にするニュートン・オイラー法と単位ベクトル法による逆・順動力学の求解と逐次二次計画問題を組み合わせた手法を解発した. この内容について, 国内会議で発表を予定している. また, 動的システムの構造の最適設計に関連して, 新方式チューブポンプの設計・製作・実験を進めている. 結果の一部を国際会議 ISCS2021 に投稿し, 採択, 発表をおこなった. また粘弾性脚を持つリムレスホイールの歩行効率改善についても検討をおこない, 国内会議で発表を予定している.
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