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2021 年度 実績報告書

動的ダメージコントロール (DDS) 技術の確立

研究課題

研究課題/領域番号 18K04205
研究機関岡山大学

研究代表者

平田 健太郎  岡山大学, 自然科学学域, 教授 (00293902)

研究期間 (年度) 2018-04-01 – 2022-03-31
キーワードダメージコントロール / 非線形最適制御 / モデル予測制御 / ビークル制御 / 分布系
研究実績の概要

ビークル制御については,ドリフト走行も含む幅広い走行モードを表現可能なモデルを用いたモデル予測制御によって, 状況に即した障害物回避動作が生成可能な制御アルゴリズムを構築することができた.この内容について, 国内会議で発表した. ラジコン車両を用いた実験環境の構築,左右の荷重差を考慮した四輪モデルへの拡張も進めている.
計測系(カメラシステム)については, 視野角の広い魚眼レンズを用いたキャリブレーションフリーなバランスタスク安定化についての結果が学術雑誌に採択された. 複数の魚眼カメラ画像を統合した, いわゆるアラウンドビューシステムについても基礎検討をおこなった.
カメラ自身の動きも考慮した画像計測系についての検討を国内会議で発表した.
一方,制御系設計,とくに非線形最適制御問題の数値解法については,人の抱き起し動作の最適化問題の発展形について, 国内会議で発表した. 関連する人間の動作解析として, 手回し発電を想定した, 所定のタスク下での疲労低減動作を非線形最適制御によって自動生成する問題を検討した. 国内会議で発表を予定している.
また, 流体に関する動的システム解析に関連して, 新方式チューブポンプの設計・製作・実験を進めており, 結果の一部を学術雑誌に投稿中である. さらに分布系である熱拡散系のモデリングと低次元化についても検討し, 国際会議へ投稿, 採択され, 発表をおこなった. 結果を拡充したものを学術雑誌に投稿中である.

  • 研究成果

    (3件)

すべて 2022 2021

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件) 学会発表 (2件) (うち国際学会 1件)

  • [雑誌論文] Synthesis of a calibration-free visual feedback controller for an inverted pendulum using a fisheye lens2021

    • 著者名/発表者名
      Kazuyoshi Hatada, Masayuki Sato, Kentaro Hirata and Yoichiro Masui
    • 雑誌名

      IEEE Transactions on Industrial Electronics

      巻: - ページ: -

    • DOI

      10.1109/TIE.2021.3127034

    • 査読あり
  • [学会発表] PCA-Based Model Reduction of Diffusion Process and Its Application to MPC Problem2022

    • 著者名/発表者名
      Weiqi Zhang, Kentaro Hirata, Yukinori Nakamura, Kunihisa Okano
    • 学会等名
      SICE ISCS 2022
    • 国際学会
  • [学会発表] ビジュアルフィードバック制御のための仮想シミュレーション環境の構築2021

    • 著者名/発表者名
      亀山直季, 平田健太郎, 中村幸紀
    • 学会等名
      SICE中国支部学術講演会予稿集

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公開日: 2022-12-28  

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