| 研究実績の概要 |
ビークル制御については,ドリフト走行も含む幅広い走行モードを表現可能なモデルを用いたモデル予測制御によって, 状況に即した障害物回避動作が生成可能な制御アルゴリズムを構築することができた．この内容について, 国内会議で発表した. ラジコン車両を用いた実験環境の構築，左右の荷重差を考慮した四輪モデルへの拡張も進めている．
計測系（カメラシステム）については, 視野角の広い魚眼レンズを用いたキャリブレーションフリーなバランスタスク安定化についての結果が学術雑誌に採択された. 複数の魚眼カメラ画像を統合した, いわゆるアラウンドビューシステムについても基礎検討をおこなった.
カメラ自身の動きも考慮した画像計測系についての検討を国内会議で発表した.
一方,制御系設計,とくに非線形最適制御問題の数値解法については,人の抱き起し動作の最適化問題の発展形について, 国内会議で発表した. 関連する人間の動作解析として, 手回し発電を想定した, 所定のタスク下での疲労低減動作を非線形最適制御によって自動生成する問題を検討した. 国内会議で発表を予定している.
また, 流体に関する動的システム解析に関連して, 新方式チューブポンプの設計・製作・実験を進めており, 結果の一部を学術雑誌に投稿中である. さらに分布系である熱拡散系のモデリングと低次元化についても検討し, 国際会議へ投稿, 採択され, 発表をおこなった. 結果を拡充したものを学術雑誌に投稿中である.
|
