本研究では、自己位置推定と環境地図の作成を行う自己位置推定技術(SLAM)を活用したナビゲーションシステム及び無人搬送車の実用化を目的として、行っている。まず建築現場ではホイールオドメトリーの情報を用いることが難しいことから、LiDARと慣性計測装置(IMU)のみから2次元地図を作成する安価なシステムとカメラと2次元地図の結果を活用により3次元地図を作成する安価なシステムを提案した。また、地図作成のためのマーカーを用いたナビゲーションアルゴリズムも提案している。本研究の成果は校舎を対象とした実構造物により有用であることを確認している。
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