研究課題
基盤研究(C)
簡便でリアルタイムに船底の状況を提示し、異常個所の位置を特定可能な水中観測システムの開発を目指す。水中は電波が届かないため、リアルタイムに映像を得るためには有線での通信が必要となる。そこで遠隔操縦型の水中ロボット（ROV）と、洋上を自律移動するロボット（ASV）が連携するシステムとする。本研究では、ROVを用いて船底を模した試験水槽の自動観測を実施した。また、実海域において浮桟橋の底を観測した。さらに洋上を全方位に移動でき、波の揺れに頑健なASVを開発した。
水中ロボット・ロボット工学
本研究で開発した観測システムは、簡便でリアルタイムに船底の状況を提示する基盤技術になると期待される。従来の船底の調査は、港湾係留時にダイバーによる手作業、或いは定期検査時のメンテナンスとなる。そのためフジツボなどの付着による燃費の低下が発生している。そこで、運用が容易でリアルタイムに船底の状況を提示でき、異常個所の位置を特定可能な観測システムによって、安全かつ環境への影響を考慮した船舶の運用へとつながる。
