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2019 年度 実施状況報告書

暴風雪悪視界下で吹き溜まりの検知・回避と脱出のための車両ナビゲーションシステム

研究課題

研究課題/領域番号 18K04630
研究機関北見工業大学

研究代表者

川村 武  北見工業大学, 工学部, 准教授 (80234128)

研究分担者 柏 達也  北見工業大学, 工学部, 教授 (30211155)
白川 龍生  北見工業大学, 工学部, 准教授 (50344552)
岸本 恭隆  北見工業大学, 工学部, 助教 (90261403)
研究期間 (年度) 2018-04-01 – 2021-03-31
キーワード吹き溜まり / 雪圧センサ / 悪視界 / 車両誘導 / 力覚センサ
研究実績の概要

本研究は,大きく2つのパートに分かれている。一つは吹き溜まりの検知をすること。もう一つは吹き溜まりを検知後,悪視界下でも安全な場所まで後進誘導をすることである。
まず,吹き溜まりの検知の研究では,当然,降雪が必要となる。昨冬の北海道は記録的な少雪であり,特に北見地域は1月に積雪量が0となる日が12日もあった。このような状況で実験可能な降雪量を得たのは,1月末と3月上旬の2日のみであった。一昨冬も同様に少雪に悩まされたが,今年も同様の状況であった。この中で,それぞれ高さ15cmから30cmの雪棚を削り出し,人力で押す台車上の雪圧センサーを用いて,測定結果より,積雪高さを推定する方法を考えた。得られたデータには,人力での動作に由来する揺らぎなどがあるが,雪圧センサの設置高さに応じた基準高さとそれを超える積雪高かどうかの判定が一応できそうである。得られたデータの絶対数が少ないので,その検証のために最終年度の降雪状況に期待しているのが現状である。
安全地域までの後進誘導に関しては,車両の円弧運動のためのアッカーマン角を後進誘導のための理想円軌道に適応して作った新たな誘導方法で実験を重ねた。人工的な悪視界下でも50mの誘導路を大きく蛇行することなく誘導できる。また本研究ではRFIDタグを走行車線に埋め込んでいるが,その量を軽減するために車両に搭載するRFIDアンテナを増やして,埋設量を従来の1/3にする方法を考案し,走行実験をしている。

現在までの達成度 (区分)
現在までの達成度 (区分)

4: 遅れている

理由

特に吹き溜まりの検知の研究が遅れている。昨冬の記録的な少雪によって,2月は全く屋外実験ができなかった。また3月上旬でも暖冬のため,すぐに雪が融けてしまい実験可能な日が冬季間で2日しかなかったのが研究遅延の理由である。

今後の研究の推進方策

吹き溜まりの検知については,限られたデータであるが,積雪高と雪圧,モーメントの関係から,積雪高を推定する方法を降雪期までにまとめて,最終年度の実験がスムーズに行えるように整備する。車両の後進誘導においては,利用するRFIDタグの量を減らすとともに誘導の精度を上げるように誘導方法およびプログラムを見直す。

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2020 2019 その他

すべて 雑誌論文 (1件) 学会発表 (2件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] RFIDシステムによる車線の情報化- 暴風雪悪視界下の車両誘導への挑戦2020

    • 著者名/発表者名
      川村 武
    • 雑誌名

      車載テクノロジー

      巻: 1 ページ: 65-68

  • [学会発表] 悪視界下でのRFID システムを用いた車両の後進の軌道導出と誘導方法2019

    • 著者名/発表者名
      細川広海,吉田有祐,鈴木智拓,盛田廉馬,川村武,岸本恭隆,柏達也
    • 学会等名
      令和元年度電気・情報関係学会 北海道支部連合大会
  • [学会発表] 悪視界下でRFIDシステムを用いた車両の後進誘導2019

    • 著者名/発表者名
      細川広海,吉田有祐,鈴木智拓,盛田廉馬,川村武,岸本恭隆,柏達也
    • 学会等名
      第17回ITSシンポジウム2019
  • [備考] 北見工業大学研究者総覧-川村武-

    • URL

      http://hanadasearch.office.kitami-it.ac.jp/searchja/show/id/1076#anchor5

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公開日: 2021-01-27  

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