| 研究課題/領域番号 |
18K08954
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| 研究機関 | 愛知医科大学 |
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研究代表者 |
宮地 茂 愛知医科大学, 医学部, 教授 (00293697)
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| 研究分担者 |
松尾 直樹 愛知医科大学, 医学部, 准教授 (30465570)
永野 佳孝 愛知工科大学, 工学部, 教授(移行) (40610142)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 血管内治療 / ロボティクス / 挿入力 / カテーテル / ガイドワイヤー / フィードバックセンサー / リモートコントロール |
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| 研究実績の概要 |
従来開発してきた遠隔操作ロボットについて、昨年までの報告であげられたレスポンスの問題やカテーテルやワイヤーの取り付けについて改良を行った.
1 回転方式の変更 ：ワイヤーロボットにはワイヤーを回転させるための機構が備わっているが、ゴムによる摩擦での回転のための滑りを解決するためゴムから歯車に変更し、回転を確実にすることができた。
2 センサへのワイヤ取り付けの改良：前報の時点ではセンサーへワイヤーを取り付ける際に作業スペースが狭かったため、今回Y コネクターとセンサーの部分をワイヤロボットから分離することで、ワイヤーの取り付け易さを向上させた.
3 モータのレスポンス向上 ：カテーテルおよびワイヤーの押し引きに応答遅れの1つの原因は，モーターが完全に停止するまでに慣性による空転が発生していることであったので、ローラーの周りに摩擦部材を用意し，モーターへ負荷を加えた。この改良をカテーテルロボットに行い，停止までの時間とその間の移動距離を計測したところ、改良前は停止までに0.2~0.3秒でその間に0.6~0.7mm移動していたが、改良後は停止までに0.03~0.07sでその間に0.06~0.7mmとなった。
4 動作試験と術者の評価 : X 線透視室において改良された遠隔操作ロボットの評価試験を行い、有線LANおよび無線LANでの遠隔操作、センサーへのワイヤーの取り付け作業、ロボットの動作確認の評価を行なった。映像の遅延の対策では，有線 LAN，無線 LAN のどちらも操作や映像の遅延を認識できなかった。センサへのワイヤ取り付けは非常に簡単になっていると評価された。操作精度については ジョイスティックを最大に傾けた場合の最高速度9mm/sからの停止では0.5mmほど目標地点からずれてしまうが、傾きを小さくしたゆっくりとした操作ならば目標地点で正確に止めることができた.
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