つぎの3通りの方法で補償器設計に関する研究を進め、さらに応用に関する研究も行った。1つ目の方法は、一次遅れ要素やむだ時間の有無によって生じる遷移先の状態の差を小さくするという基準で補償器を設計するというものである。2つ目の方法は、一次遅れ要素の有無によって生じる一次遅れ要素の出力の差を小さくするという基準で補償器を設計するというものである。3つ目の方法は、一次遅れ要素に対する拡張状態を一次遅れの特性を利用した低次元表現によって設計するものである。最後に、アクチュエータを持つロボットが様々な床面を走行する場合を想定し、行動戦略を切り替える強化学習法について研究を行った。
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