| 研究課題/領域番号 |
18K11445
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| 研究機関 | 法政大学 |
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研究代表者 |
伊藤 一之 法政大学, 理工学部, 教授 (90346411)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | ソフトロボット / 柔軟ロボット / 汎化 / 多脚ロボット / マニピュレータ |
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| 研究実績の概要 |
生物は，数少ない経験から未知の多数の事象に適用可能な汎化された振る舞いを構成することができる．これは，高等生物だけではなく，小動物や昆虫などの下等生物にもみられる極めて優れた性質であり，従来の工学における「多数の事象から少数の抽象化された事象を抜き出す」という統計学的な枠組みでは説明が不可能な対照的な現象である．この生物の仕組みに注目し，本研究では，「汎化機能を実現しているものは，学習により得られる内部モデルではなく，実世界に最初から存在している普遍的性質である」との仮説をたて，この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法，並びに，ロボットが環境に働きかけるなかで，新たな普遍的性質を発見し，状態・行動空間を分化させ，振る舞いの精度を向上させてゆくための発見・学習アルゴリズムの提案を行う。
2019年度は、異なる様々なタスクへの適用可能性について検討するため、昨年度までに開発された「柔軟マニピュレータ」および「柱状物昇降ロボット」に加え、梯子や雲梯などの水平な柱状物を掴んで移動可能なロボット、および、岩場などを想定した突起物を掴んで移動可能なロボットの開発を行った。これらの開発を通して、ロボットの活動する環境に合わせて，その環境の性質を利用可能な身体を構成することで、非常に簡単な制御則を用いているにも関わらず，未知の環境に適応した複雑な振る舞いが創発されることを確認した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
イギリスのブリストル大学から客員研究員を招いて共同研究を行うなど、研究を効果的かつ効率的に進めるための施策を実施しており、概ね順調に進んでいる。
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| 今後の研究の推進方策 |
現在は、新型コロナウイルス対応のため研究室が閉鎖されており、ロボットを製作するための工作機器の使用が出来ない状況が続いている。当面は、これまでの実験結果の解析や学習アルゴリズムの開発などを行いつつ、ウイルスの終息を待つことになるが、状況によっては研究期間の延長なども含めて柔軟に対応していく予定である．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
工作機器の普及などにより、想定よりも調達額が低く抑えられたため余剰金を次年度に持ち越した。２０２０年度は、これを活用し、当初の計画よりも開発するロボットのバリエーションを増やし、申請課題についての、より詳細な検討を行う予定である。
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