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本研究では、生物の群れの回避行動を模倣し、群に複数サブグループの関係性を条件とした単方向性を有する個体間の群停止モードの相互作用ダイナミックスモデルを設計した。構築したマルチロボットシミュレーションシステムおよび実機検証システムを用いて、ロボット個体にマルチダイナミックスモードによる群緊急停止行動の基本検証を行った上、忘却特性を有するメモリ型のグループ間相互作用を有する複雑環境での群緊急停止行動の手法を提案し、計画した協調手法の有効性及びシミュレーションシステムの正確性を検証した。
走行中の車両の不確実性としてのセンシング遅れと停止制御の遅れの複数のモデルを実装した多質点シミュレーションシステムを用いて、車間距離が不確実性を有する走行でのセンシング遅れの不確実さ分布において群停止特性への影響について、前車両との追突平均相互作用数と停止後のロボット間距離の最短値の関係の解析を行い、サブグループを有する群の群停止行動によってシステムの安全停止特性の向上の結果を得た。
小型対向二輪型移動ロボット実機に搭載するRGBD高速センサのオンボード処理システムの高速センシング安定化の向上を進めた。そして、自動車のアドバンスドドライバアシスタンスシステム（ADAS）を開発するためのPreScan物理ベースのシミュレーションプラットフォームを導入し、提案したサブグループを有する群停止行動の制御法を実装した。最新版の物理ベース３DLiDARシミュレーションプラグインを導入し、周囲に走行する自動車の運動観測及び緊急停止状態の推定部を設計・実装した。実環境に近いセンシング遅れの不確実性のデータを得て、群停止への行動によってシステムの安全停止特性を検証した。今後の群停止アルゴリズムの性能向上の研究により現実性の高いシミュレーションプラットフォームとして利用でき、効率的な開発に期待できる。
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