| 研究課題/領域番号 |
18K11506
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
柏崎 尚也 東京電機大学, 理工学部, 教授 (60204385)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | 群ロボット / 感性情報処理 / 感性パラメータ法 / ゲーム理論 / 機械学習 / AI |
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| 研究実績の概要 |
（１）ゲーム理論を応用した，群ロボットの協調行動に関するモデルを構築した。メンバーがゲーム理論によって協調的に行動するように，双方の行動目標を一部開示することで，協調による利得向上を定常的に得ることができるようになった。
また，リーダーによる提案，およびそれに対するメンバーのゲーム理論に基づいた賛否の応答があるシステムをモデルとして，行動が協調的であり，それが機能するようなリーダープランの改善アルゴリズムを検討している。このモデルと後述の感性データモデルを組み合わせることによって個性的な要素からなる群ロボットを構成できるものと考えている。2020年度は，この点の研究を進めるとともに，現時点での協調性ゲーム理論モデルについて発表を準備している。
（２）感性パラメータ法を応用したリスト構造の感性データ構造を構築し，それの完成行動に対するキーの設定，感性データの伝達などが行えるモデルとシステム化の検討を行った。感性データのリスト化と重回帰分析からの要素重み行列をキーとした感性情報の取り出し方法についてモデルを立て，検証を行った。次に，外部から（群ロボットでは他のロボットから）感性情報へのアクセスを容易に保護的に行うために，キーへの重み付けを行った問い合わせモデルを提案した。このモデルによって，個別の感性データリストが外部に晒されることなくセキュアな系の構築ができる。
（３）感性パラメータ法による感性データモデルを用いて，AI(機械学習）を行う際に，複数の曖昧要素を同時に処理することで，「似た提案」が可能なシステムについて検討した。
（４）実機による試験においては，実機の製作と通信方式の改善を行った。また，AI機能を各ロボットに持たせるための方法を検討している。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
ゲーム理論の展開，感性パラメータ法を基本とした感性データ構造のモデル化など，主だった点については成果がでつつあり，順調であると考えられる。ロボットの実機製作は，場合によっては製品をアレンジする方法に変更するかもしれない。
論文にまとめる作業が遅れており，後半の課題である。
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| 今後の研究の推進方策 |
（１）ゲーム理論による「協調性」のあるアルゴリズム
（２）感性パラメータ法を基盤とする感性データ構造の構築と情報交換アルゴリズム
（３）実機による実証
今後，（１）および（２）の統合による検証を進めていく。実機による群ロボットの動作検証は，ロボット開発において問題が生じる可能性があるので，母体として用いることができそうな既製品を応用することを視野に入れ，群ロボットの協調動作の検証を進めていく。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
新型コロナウィルスの影響によって，会場に集合する形式の学会が取りやめになったので，旅費が3月になって不執行になってしまった。来年度以降の学会発表等へ利用したい。
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