2020 年度研究成果報告書

ゲーム理論と感性パラメータ法を用いた群ロボット制御に関する基礎研究

研究課題

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研究課題/領域番号	18K11506
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
審査区分	小区分61060:感性情報学関連
研究機関	東京電機大学
研究代表者	柏崎尚也東京電機大学, 理工学部, 教授 (60204385)
研究期間 (年度)	2018-04-01 – 2021-03-31
キーワード	感性情報学 / 群ロボット / ゲーム理論
研究成果の概要	ロボットの個性データを感性パラメータから作り，感情などの表面に現れる感性情報へ変換するアルゴリズムを提案し，実際に相互コミュニケーションについてシミュレートすることができた。それに基づいて，ゲーム理論を用いた協調性の取り方について検討し，協調行動を引き出すための相互情報交換についてモデリングを行った。実機の作成を行い，測位機能，カメラによる画像処理を備えるものが作成できたが，当初予定していた協調動作確認テストを行うには至らなかった。今後，感性情報データの詳細を決定しながら，ロボットの協調動作と情報交換方法について，モデル的な検討を踏まえて進めていく予定である。
自由記述の分野	感性情報学
研究成果の学術的意義や社会的意義	群ロボット工学は、多くの比較的単純なロボットから構成されるロボットシステムの協調動作に関して，物理的な設計と実装すべき振る舞いの設計の研究を中心としており，小型で同一性能の集団として研究されていることが多いが，本研究の独創的な点は，感性データ列とキー列を採用することにより単純化された系で，個々のロボットに個性を持たせることができる点で，個性を持ったロボット群におけるゲーム理論の応用と捉えることができる。さらに，ロボット間のコミュニケーションを実験的に扱うことで，多体における情報集約についての知見を得ることが期待できる。