手術用マスタースレイブ型ロボットにおける精密な力覚伝達システムの開発

2019 年度 実施状況報告書

• 研究課題/領域番号: 18K12106
• 研究機関: 鳥取大学
• 研究代表者: 森實 修一 鳥取大学, 医学部附属病院, 講師 (50419496)
• 研究分担者: 武中 篤 鳥取大学, 医学部, 教授 (50368669) ; 松永 忠雄 鳥取大学, 工学研究科, 准教授 (00396540)
• 研究期間 (年度): 2018-04-01 – 2022-03-31
• キーワード: 力覚 / ロボット / 鉗子

研究実績の概要

平成30年度はマスタースレイブ形式鉗子の試作モデルのモータの改善、システムの高速化を行うことで、高速処理を実行し全体的な処理速度の向上を図る計画であった。
しかし、当初協力を依頼していた業者での想定外の事情があり、当初の予定からの変更を余儀なくされた。
平成31年度には鳥取大学工学部松永忠雄准教授に共同研究者となっていただき、手術用ロボット鉗子の精密な力覚センシング技術の開発を中心に現在研究を行っている。2020年5月末に本技術について特許出願を申請する予定である。本年度は、本技術を活用した試作モデルの開発を行う計画である。

現在までの達成度 (区分)

3: やや遅れている

理由

当初協力を依頼していた業者での想定外の事情があり、予定より遅れている。

今後の研究の推進方策

現在、鳥取大学工学部松永忠雄先生に研究分担者登録していただき、精密な力覚センシングを可能とするシステムの開発を行い、2020年5月末に特許出願予定である。
本年度はその試作モデルの作成を行う計画である。

次年度使用額が生じた理由

研究計画変更に伴い、昨年度は計画を中心に実施したため、次年度使用額が生じる結果となりました。