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靭帯と骨格を模した膝継手により失われた膝関節の代償能力と歩行機能の再建可能性を明らかにするために以下の研究成果を得た．まず，既存の膝継手構造の回転中心軌跡の解析やIMUおよびモーションキャプチャーを用いた従来型膝継手による義足歩行の計測・評価を実施した．従来構造の仕組みや特徴を調査した．次に，無人義足歩行試験機の開発を行った．最後に繊維結合型膝継手について次のような設計技術を開発した．①三次元化を見据えたリー代数の導入，②巻き付き拘束による繊維結合関節構築手法の開発，③繊維への負荷を考慮した固定端位置の最適化や④繊維拘束法についての新たな展開（特許出願予定のため詳細を省く）である．
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