| 研究課題/領域番号 |
18K12172
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
原口 真 大阪工業大学, 工学部, 講師 (80467547)
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| 研究分担者 |
石田 圭二 福井医療大学, 保健医療学部, 教授 (20446157)
酒井 涼 福井医療大学, 保健医療学部, 助教 (80771857)
菅 俊光 関西医科大学, 医学部, 教授 (40288816)
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| 研究期間 (年度) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| キーワード | リハビリテーションロボティクス / 福祉機器 / 起立動作訓練 |
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| 研究実績の概要 |
研究期間よりも前の2015年度から2017年度にかけて，装置後方から移乗するタイプの起立支援機を試作していたが，「背面に支持部分が無いため，利用者が不安を感じるのでないか」という研究分担者からの指摘があったため，初年度の2018年度に，装置前方から移乗するタイプの起立支援機を製作した．背もたれが追加されたことで使用者に安心感を与えることができる．前方移乗型は想定していたよりも骨盤部での発生力が得られない問題点があったが，2019年度にガススプリングを設置することで解決することができた．無動力で抗重力方向を支持できるガススプリングは非常に有用である．加えて2019年度は起立支援機を制御するために，装置の運動方程式を導出し，アドミッタンス制御のブロック線図を設計した．
さらに2020年度（最終年度）は新たな試作機として，装置後方から移乗する方式の起立支援機を試作した．側方移乗型も前方移乗型と同じく，以前より研究分担者から必要性が指摘されていた方式である．後方移乗型や前方移乗型は移乗する時に，骨盤や膝を支持するフレームを一度分解する必要があるのに対して，側方移乗型はそのまま側方からスライドして入り込むことができる．患側だけといった非対称な支持が可能なため，片麻痺患者でも利用可能である．以前は剛性確保のためにリニアアクチュエータを利用していたが，側方移乗型の設計から回転式モータ（および発生力補助と可動域制限のためのガススプリング）を導入した．これにより可動域と制御系の設計が簡便となった．側方移乗型のデメリットとしては，片持ち梁構造となるため，剛性を十分確保するために構造体を太くする必要があるという点が挙げられる．2020年度においては，アドミッタンス制御に加えてダンピング制御の検討も行った．側方移乗型に設計ミスがあり，完全に組みあがっていない為，組みあがりと評価を今後の課題とする．
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